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公开(公告)号：CN109756946B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201811554596.4
申请日：2018-12-19
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供一种多智能体协同调控编队方法，包括多智能体系统完成编队初始化后进行编队，完成节点之间信息交互；各跟随节点从接收信息中解调出两跳内邻居节点时隙表信息，完成分布式组网的网络维护，解调出两跳内邻居节点三阶状态信息，基于预测机制完成对于时延状态信息的二阶信息的修正，将预测结果作为节点实时状态，完成对于两跳内邻居节点状态信息更新；将更新后的两跳内邻居节点状态信息输入一致性调控机制中，基于两跳邻居节点状态信息完成节点控制输出的更新，将控制输出结果输入跟随节点的动力系统作为跟随节点的加速度；循环执行编队过程，直至任务结束。该方法能够有效对抗网络环境下信息交互时延约束，保证无人系统的编队实现。
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公开(公告)号：CN109756946A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201811554596.4
申请日：2018-12-19
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供一种多智能体协同调控编队方法，包括多智能体系统完成编队初始化后进行编队，完成节点之间信息交互；各跟随节点从接收信息中解调出两跳内邻居节点时隙表信息，完成分布式组网的网络维护，解调出两跳内邻居节点三阶状态信息，基于预测机制完成对于时延状态信息的二阶信息的修正，将预测结果作为节点实时状态，完成对于两跳内邻居节点状态信息更新；将更新后的两跳内邻居节点状态信息输入一致性调控机制中，基于两跳邻居节点状态信息完成节点控制输出的更新，将控制输出结果输入跟随节点的动力系统作为跟随节点的加速度；循环执行编队过程，直至任务结束。该方法能够有效对抗网络环境下信息交互时延约束，保证无人系统的编队实现。
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