公开(公告)号：CN108416257A

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201810051704.X

申请日：2018-01-19

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 林春雨 ,  王保华 ,  翟国锐 ,  尹航 ,  郝志强 ,  彭少武

IPC: G06K9/00 ,  G01S17/02 ,  G01S17/93

Abstract: 本发明公开了一种融合视觉与激光雷达数据特征的地铁轨道障碍物检测方法，包括以下步骤：S1、为地铁装配激光雷达和摄像头；S2、利用装配有激光雷达和摄像头的地铁沿着行驶线路往返至少一次，采集沿途的摄像头图像数据和激光雷达点云数据；S3、利用激光雷达点云数据进行地图的构建；对于交叉轨道处和弯道位置，利用摄像头图像数据进行逐一标定；S4、对于摄像头图像数据和激光雷达点云数据都无法确定的路况，利用人工进行手动标注；形成S2中的行驶线路的地铁地图数据。本发明融合视觉与激光雷达数据特征实现地铁轨道的障碍物检测；以激光雷达数据为主，以视觉特征为辅，对两者数据特征进行挖掘，检测障碍物。

公开(公告)号：CN108574578A

公开(公告)日：2018-09-25

申请号：CN201810239631.7

申请日：2018-03-22

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 王保华 ,  聂晓波 ,  翟国锐 ,  李晓明 ,  郝志强 ,  彭少武

IPC: H04L9/32 ,  H04L29/06 ,  G07C5/00 ,  G07C5/08

CPC classification number: H04L9/3247 ,  G07C5/008 ,  G07C5/0841 ,  H04L63/045 ,  H04L63/10

Abstract: 本发明公开了一种黑匣子数据保护系统及方法，包括黑匣子主机、数据锁模块和服务器；通过非对称密码密钥技术产生第一密钥对和第二密钥对，黑匣子主机用于定时存储黑匣子主机的原始数据文件，并根据所述原始数据文件形成第一文件摘要；所述数据锁模块用于通过第一私钥对所述第一文件摘要进行签名后发回所述黑匣子主机；所述服务器用于通过所述第二密钥对与所述数据锁模块进行认证通信，所述服务器获取所述黑匣子主机中的数据文件并根据所述签名后的第一文件摘要确认所述数据文件是否被篡改过，本发明采用非对称密码密钥技术和数据签名技术，对黑匣子数据文件进行签名保护以及对通信过程进行签名认证，防止黑匣子中的数据文件被窃取和篡改。