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发明公开
融合视觉与激光雷达数据特征的地铁轨道障碍物检测方法无效

公开(公告)号：CN108416257A

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201810051704.X

申请日：2018-01-19

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 林春雨 , 王保华 , 翟国锐 , 尹航 , 郝志强 , 彭少武

IPC: G06K9/00 , G01S17/02 , G01S17/93

Abstract: 本发明公开了一种融合视觉与激光雷达数据特征的地铁轨道障碍物检测方法，包括以下步骤：S1、为地铁装配激光雷达和摄像头；S2、利用装配有激光雷达和摄像头的地铁沿着行驶线路往返至少一次，采集沿途的摄像头图像数据和激光雷达点云数据；S3、利用激光雷达点云数据进行地图的构建；对于交叉轨道处和弯道位置，利用摄像头图像数据进行逐一标定；S4、对于摄像头图像数据和激光雷达点云数据都无法确定的路况，利用人工进行手动标注；形成S2中的行驶线路的地铁地图数据。本发明融合视觉与激光雷达数据特征实现地铁轨道的障碍物检测；以激光雷达数据为主，以视觉特征为辅，对两者数据特征进行挖掘，检测障碍物。

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