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公开(公告)号：CN110074905B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910438441.2
申请日：2019-05-24
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： A61F2/66
摘要： 本发明设计了具有连杆储能与重心自调节的主动型踝关节假肢机构，基本结构含驱动电机、基座、类肌肉三回路连杆机构的串联弹簧系统、类肌肉柔顺曲柄滑块机构的并联弹簧系统、压力传感器、碳纤维假脚、脚后跟缓冲弹簧系统、重心自调节块系统、角度传感器和主动轴。两种连杆型弹簧系统能实现连续储能和释能，为假肢机构提供能量，减少电机工作能耗。此外，连杆机构具有结构简单，易加工制造，生产成本低等优点。因生物关节为非均匀几何体，导致踝关节跖屈‑背屈转动轴线的非恒定，重心自调节块系统能实现该功能，起到人体重心与其下肢稳定姿态的自调节功能，符合踝关节的仿生运动特性，提高了假肢穿戴者的人机舒适度，延长踝关节假肢机构的使用寿命。
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公开(公告)号：CN110353949A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910728366.3
申请日：2019-08-08
申请人： 北京交通大学
摘要： 一种基于变胞并联机构的主动型膝踝关节假肢机构，它主要由定平台、主动支链、变胞支链、动平台和主动型足踝假体所组成，实现膝踝关节的多自由度转动功能。本发明设计的变胞并联机构中，主动支链的驱动移动副采用滚珠丝杠，仿效小腿骨骼肌群的伸缩运动。由于人体膝关节的内外旋运动并不是时刻存在的，仅当屈膝时才被激活，此外，生活中对于内外旋运动的依赖性较少。当变胞运动副为固定时，变胞支链与两条主动支链的耦合下，动平台仅能实现膝关节的屈伸和踝关节的内外翻运动；当变胞运动副为驱动转动副时，动平台还能实现膝关节的内外旋运动。该假肢机构涉及医疗康复机器人，具有承载能力高、刚度高、结构简单、易加工制造和生产成本低等要求。
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公开(公告)号：CN109883541B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201910232181.3
申请日：2019-03-26
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： G01H17/00
摘要： 本发明涉及机构学领域，特别涉及一种密封三自由度调姿机构。该机构包括外部的有孔端盖、箱体、无孔端盖和内部的三自由度调姿机构组成。本发明所涉及的密封三轴调姿机构主要应用于搭载振动传感器，埋于地下对地铁、火车等大运载量交通工具行驶过程中产生的震动进行数据收集，它采用位姿传感器形成位姿闭合调节，使振动传感器能正确测量各个方向的震动频率和幅度。本发明的机构设置实现了有效空间范围内的大转角调姿，并针对地下阴湿的环境采取了密封包装设计。
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公开(公告)号：CN110254553A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910481854.9
申请日：2019-06-04
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明涉及双足行走机器人领域，特别涉及一种全形态式仿鸵鸟高速跑跳机器人。它的总体结构由第一、第二翅膀组件、第一、第二腿部组件、颈部组件、躯干组件和尾部组件构成，其结构简单，具有完善的类生物躯干整体结构，通过二自由度头部的传感设计、二自由度尾部和翅膀的稳定平衡转向设计以及四肢的三自由度设计，以实现全形态式仿鸵鸟机器人的高速跑跳运动。
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公开(公告)号：CN109883541A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910232181.3
申请日：2019-03-26
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： G01H17/00
摘要： 本发明涉及机构学领域，特别涉及一种密封三自由度调姿机构。该机构包括外部的有孔端盖、箱体、无孔端盖和内部的三自由度调姿机构组成。本发明所涉及的密封三轴调姿机构主要应用于搭载振动传感器，埋于地下对地铁、火车等大运载量交通工具行驶过程中产生的震动进行数据收集，它采用位姿传感器形成位姿闭合调节，使振动传感器能正确测量各个方向的震动频率和幅度。本发明的机构设置实现了有效空间范围内的大转角调姿，并针对地下阴湿的环境采取了密封包装设计。
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