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公开(公告)号：CN117284327A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311450631.9
申请日：2023-11-03
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的行为决策及规划方法，基于强化学习的思想，使用对偶结构构建以DDQN算法为基础的自动驾驶车辆行为决策及规划Dueling DDQN模型，根据自动驾驶车辆在道路环境中的行驶目标，设定宿主车辆的状态空间、动作空间、奖励函数；Dueling DDQN模型包括由Dueling DDQN算法实现的行为决策单元和由五次多项式曲线算法实现的规划单元，行为决策单元结合周围车辆的状态和道路信息输出合理的决策动作，规划单元得到无碰撞、符合车辆运动学的参考速度和局部参考路径。
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