公开(公告)号：CN103303385B

公开(公告)日：2015-08-05

申请号：CN201310276594.4

申请日：2013-07-03

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  李晔卓 ,  刘阶萍 ,  凡炼文

IPC: B62D57/02

Abstract: 步长可变的四边形滚动机器人，包括第一至第四杆组（A、B、C、D）、八个保护球壳（15）以及连接它们的一个滚动驱动电机（12）和七个配重（13）。机器人的外形为一个平行四边形，第一至第四杆组分别作为平行四边形的四条边。其中，第一杆组（A）和第三杆组（C）各自包括一个主动剪叉单元（a）、一个从动剪叉单元（b）、四个转角构件以及连接它们的连接件；第二杆组（B）和第四杆组（D）包括两个从动剪叉单元（b）、四个转角构件以及连接它们的连接件。滚动驱动电机（12）通过改变平行四边形的内角角度，实现机器人的滚动功能；主动剪叉单元（a）上的变步长驱动电机（11）控制平行四边形的边长变化，实现变步长功能。

公开(公告)号：CN103303385A

公开(公告)日：2013-09-18

申请号：CN201310276594.4

申请日：2013-07-03

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  李晔卓 ,  刘阶萍 ,  凡炼文

IPC: B62D57/02

Abstract: 步长可变的四边形滚动机器人，包括第一至第四杆组（A、B、C、D）、八个保护球壳（15）以及连接它们的一个滚动驱动电机（12）和七个配重（13）。机器人的外形为一个平行四边形，第一至第四杆组分别作为平行四边形的四条边。其中，第一杆组（A）和第三杆组（C）各自包括一个主动剪叉单元（a）、一个从动剪叉单元（b）、四个转角构件以及连接它们的连接件；第二杆组（B）和第四杆组（D）包括两个从动剪叉单元（b）、四个转角构件以及连接它们的连接件。滚动驱动电机（12）通过改变平行四边形的内角角度，实现机器人的滚动功能；主动剪叉单元（a）上的变步长驱动电机（11）控制平行四边形的边长变化，实现变步长功能。