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公开(公告)号：CN105171722A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510700641.2
申请日：2015-10-26
申请人： 冯亿坤
摘要： 本发明涉及一种仿鳗鱼水下多自由度机器人，该机器人主要由头部、十字架结构、舵机、控制板、尾部等组成。十字架结构可以实现三维空间里的任意转动，机器人身躯由一个个十字架结构组成，一个十字架结构由两个舵机驱动，通过控制板控制所有舵机的转动，实现机器人的前进，后退，原地转向，上游和下游等。本机器人结构设计巧妙，能够较好地实现鳗鱼的运动方式，在水下有较高的机动性，可以连续长时间作业，适用于水下探测，管道检修等，在军民用方面都有很大的潜力。
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公开(公告)号：CN108104081A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201810050740.4
申请日：2018-01-18
申请人： 冯亿坤
CPC分类号： Y02A20/204 , E02B15/045 , E02B15/106
摘要： 本发明公开了一种水面浮油回收装置，包括除油系统、排水系统、漩涡产生系统和动力系统；除油系统包括除油泵体、除油泵盖、除油泵管、除油泵叶轮和吸油管；排水系统包括排水泵体、排水泵盖、排水管和排水泵叶轮；漩涡产生系统包括外壳、防水电机、旋转轴和漩涡产生叶片；防水电机输出轴和旋转轴连接在一起，漩涡产生叶片、除油泵叶轮和排水泵叶轮安装在旋转轴上；除油泵叶轮安装在除油泵体内，吸油管环绕安装在除油泵体的下端，呈伞状；排水泵叶轮安装于排水泵体内，排水泵体上均匀安装着四个排水管，每个排水管端口处安装着一个动力系统。
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公开(公告)号：CN105171722B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510700641.2
申请日：2015-10-26
申请人： 冯亿坤
摘要： 本发明涉及一种仿鳗鱼水下多自由度机器人，该机器人主要由头部、十字架结构、舵机、控制板、尾部等组成。十字架结构可以实现三维空间里的任意转动，机器人身躯由一个个十字架结构组成，一个十字架结构由两个舵机驱动，通过控制板控制所有舵机的转动，实现机器人的前进，后退，原地转向，上游和下游等。本机器人结构设计巧妙，能够较好地实现鳗鱼的运动方式，在水下有较高的机动性，可以连续长时间作业，适用于水下探测，管道检修等，在军民用方面都有很大的潜力。
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公开(公告)号：CN105366018B
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201510700791.3
申请日：2015-10-26
申请人： 冯亿坤
摘要： 本发明涉及一种电磁驱动仿水母探测机器人，该机器人主要由头部、触角、推杆、永磁铁、线圈、滑块、滑杆、单片机、电池、十字架结构等组成。通过单片机控制线圈里电流的大小和方向，产生交变磁场，通过永磁铁的作用，实现滑块在滑道上的往复急回运动，滑块通过推杆使得机器人的八个触角做往复推水运动，为整个机器人提供动力，十字架结构可使机器人实现三维空间里的任意旋转，转向时，头部与滑杆成某一角度，机器人即可实现任意转向，通过控制头部压载水仓的进水和排水，实现机器人的上浮、下潜，机器人机动性能强，水下滞留时间长。本机器人结构简单，设计巧妙，在水下有较高的机动性，可以连续长时间作业，适用于水下探测，管道检修等，在军民用方面都有很大的潜力。
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公开(公告)号：CN105150787B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201510693793.4
申请日：2015-10-24
申请人： 冯亿坤
IPC分类号： B60F3/00
摘要： 本发明涉及一种两栖多种环境作业机器人，该机器人主要由机器人主体、螺旋桨、两栖动力装置、机械臂、摄像头等组成。机器人主体安装有两个螺旋桨，机器人工作于开阔水域时，两栖动力装置升离水面，两个螺旋桨提供动力，机器人具有较高的航速、机动性和操纵性。水域中杂物较多时，两栖动能装置提供动力，能够使得机器人正常工作，除此之外，通过两栖动力装置，机器人能够工作于沼泽地、雪地、沙滩、石滩、草地等复杂环境。
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公开(公告)号：CN106628017A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610914365.4
申请日：2016-10-20
申请人： 冯亿坤
摘要： 本发明公开了一种水面全方位航行器。该水面全方位航行器包括动力系统、转向控制系统、外壳、主体。动力系统包括无刷电机、联轴器、动力轴、伞齿轮、传动轴、螺旋桨、螺旋桨轴等；转向控制系统包括步进电机、同步轮、同步带、铝管、轴承、轴承座、齿轮箱等；外壳由外板和上端盖构成；主体包括下平台、框架、浮体结构、电池等。均匀布置的浮体为航行器提供浮力，使得航行器能够安全平稳的工作于水面之上，并且具有较强的稳性；无刷电机通过伞齿轮、传动轴、齿轮箱和螺旋桨轴驱动螺旋桨的旋转，为航行器提供动力；步进电机通过同步轮、同步带和铝管等的组合，可实现齿轮箱的转向而不影响螺旋桨的旋转，从而实现航行器原地任意方位的转向。
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公开(公告)号：CN105150787A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510693793.4
申请日：2015-10-24
申请人： 冯亿坤
IPC分类号： B60F3/00
摘要： 本发明涉及一种两栖多种环境作业机器人，该机器人主要由机器人主体、螺旋桨、两栖动力装置、机械臂、摄像头等组成。机器人主体安装有两个螺旋桨，机器人工作于开阔水域时，两栖动力装置升离水面，两个螺旋桨提供动力，机器人具有较高的航速、机动性和操纵性。水域中杂物较多时，两栖动能装置提供动力，能够使得机器人正常工作，除此之外，通过两栖动力装置，机器人能够工作于沼泽地、雪地、沙滩、石滩、草地等复杂环境。
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公开(公告)号：CN106628017B
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201610914365.4
申请日：2016-10-20
申请人： 冯亿坤
摘要： 本发明公开了一种水面全方位航行器。该水面全方位航行器包括动力系统、转向控制系统、外壳、主体。动力系统包括无刷电机、联轴器、动力轴、伞齿轮、传动轴、螺旋桨、螺旋桨轴等；转向控制系统包括步进电机、同步轮、同步带、铝管、轴承、轴承座、齿轮箱等；外壳由外板和上端盖构成；主体包括下平台、框架、浮体结构、电池等。均匀布置的浮体为航行器提供浮力，使得航行器能够安全平稳的工作于水面之上，并且具有较强的稳性；无刷电机通过伞齿轮、传动轴、齿轮箱和螺旋桨轴驱动螺旋桨的旋转，为航行器提供动力；步进电机通过同步轮、同步带和铝管等的组合，可实现齿轮箱的转向而不影响螺旋桨的旋转，从而实现航行器原地任意方位的转向。
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