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公开(公告)号：CN114888802B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202210531339.9
申请日：2022-05-16
Applicant: 军事科学院系统工程研究院卫勤保障技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于并联机器人恒平控制的数据处理方法及装置，该方法包括：获取足端位移信息；利用位移求解模型对足端位移信息进行求解处理，得到空间位移坐标信息；空间位移坐标信息表征并联机器人的第一足的运动轨迹情况和第二足的运动轨迹情况；第一足的机械结构与第二足的机械结构是全等的；利用预设的逆运动学模型对空间位移坐标信息进行求解处理，得到电动缸运动参数信息；电动缸运动参数信息用于指示并联机器人恒平控制。可见，本发明解决机器人腿部各电动缸位移变化滞后问题，进而解决并联移动机器人上承载平台恒平控制问题。
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公开(公告)号：CN114633259B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202210450004.4
申请日：2022-04-26
Applicant: 军事科学院系统工程研究院卫勤保障技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种并联移动机器人步距优化方法及装置，该方法包括：获取电动缸运动信息；对电动缸运动信息进行计算处理，得到运动特征信息；运动特征信息包括速度波动性特征信息和运行稳定性特征信息；速度波动性特征信息与并联移动机器人的运动速度的波动性负相关；运行稳定性特征信息与并联移动机器人的运动稳定性正相关；利用运动特征信息构建适应性函数；对适应性函数进行优化求解计算，得到目标步距信息；目标步距信息用于指示并联移动机器人的运动。可见，本发明有利于平衡速度特性和稳定裕度，进而提高机器人的运行能力。
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公开(公告)号：CN114888802A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210531339.9
申请日：2022-05-16
Applicant: 军事科学院系统工程研究院卫勤保障技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于并联机器人恒平控制的数据处理方法及装置，该方法包括：获取足端位移信息；利用位移求解模型对足端位移信息进行求解处理，得到空间位移坐标信息；空间位移坐标信息表征并联机器人的第一足的运动轨迹情况和第二足的运动轨迹情况；第一足的机械结构与第二足的机械结构是全等的；利用预设的逆运动学模型对空间位移坐标信息进行求解处理，得到电动缸运动参数信息；电动缸运动参数信息用于指示并联机器人恒平控制。可见，本发明解决机器人腿部各电动缸位移变化滞后问题，进而解决并联移动机器人上承载平台恒平控制问题。
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公开(公告)号：CN114633259A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210450004.4
申请日：2022-04-26
Applicant: 军事科学院系统工程研究院卫勤保障技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种并联移动机器人步距优化方法及装置，该方法包括：获取电动缸运动信息；对电动缸运动信息进行计算处理，得到运动特征信息；运动特征信息包括速度波动性特征信息和运行稳定性特征信息；速度波动性特征信息与并联移动机器人的运动速度的波动性负相关；运行稳定性特征信息与并联移动机器人的运动稳定性正相关；利用运动特征信息构建适应性函数；对适应性函数进行优化求解计算，得到目标步距信息；目标步距信息用于指示并联移动机器人的运动。可见，本发明有利于平衡速度特性和稳定裕度，进而提高机器人的运行能力。
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