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公开(公告)号：CN117367362A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311262284.7
申请日：2023-09-27
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司 , 内蒙古电投能源股份有限公司
Inventor： 陈洪溪 , 张强 , 张玉江 , 林润达 , 程明 , 庄伟 , 曲亚平 , 张越 , 王家勇 , 张勇 , 王俊超 , 于广丰 , 邓志成 , 叶晶 , 钟嶒楒 , 陈家颖 , 武霖
IPC: G01C5/00
Abstract: 本发明公开了一种确定无人机高度的方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：构建水冷壁三维空间坐标系，并利用所述三维空间坐标系确定无人机的第一目标坐标和爬壁机器人的第二目标坐标，其中，所述第一目标坐标中不包含表示所述无人机的垂直高度的坐标值；利用超宽带技术确定所述无人机和所述爬壁机器人之间的相对距离；利用所述相对距离、所述第一目标坐标以及所述第二目标坐标，确定所述无人机的绝对高度。本发明实施例的技术方案，统一了爬壁机器人和无人机的坐标系，利用超宽带技术准确的确定了无人机和爬壁机器人之间的相对距离，再结合无人机和爬壁机器的位置，提高了定高精度，保证了爬壁机器人和无人机的协同运动的准确度。
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公开(公告)号：CN117519275A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311483390.8
申请日：2023-11-08
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司 , 内蒙古电投能源股份有限公司
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种锅炉巡检方法、装置、设备及存储介质；该方法包括：获取无人机的雷达定位数据和超宽带定位数据；根据雷达定位数据和超宽带定位数据确定无人机在锅炉内的当前位置；确定无人机的巡检终点，并确定当前位置与巡检终点之间的最优巡检路径；控制无人机携带巡检设备按照最优巡检路径在锅炉内巡检。该方法解决了无人机需要在人工控制下在锅炉内部巡检的问题，实现无人机的自动巡检；同时解决了锅炉内部检测多处于定位较差、磁场较强且能见度低等环境导致无人机定位精度下降的问题，提高了无人机的定位精度。
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公开(公告)号：CN117376710A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311266345.7
申请日：2023-09-27
Applicant: 内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司 , 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 内蒙古电投能源股份有限公司
Inventor： 李泽华 , 林润达 , 郭荣 , 庄伟 , 吴岩 , 曲亚平 , 张鹏林 , 何宝华 , 张勇 , 王赵东 , 张强 , 张越 , 陈家颖 , 叶晶 , 钟嶒楒 , 武霖 , 邓志成
IPC: H04N23/698 , H04N23/695
Abstract: 本申请公开了一种全景图像拍摄方法、装置、电子设备及存储介质，涉及图像处理技术领域，包括：根据无人机与目标对象之间的拍摄距离、无人机的拍摄视场角和目标对象的长宽信息为无人机制定拍摄路线，拍摄路线中包括多个悬停位置；控制无人机基于拍摄路线飞行，并在每个悬停位置处拍摄对应的目标对象的局部图像，每个悬停位置对应一张局部图像；根据多个悬停位置的位置系列号确定多张局部图像的拍摄序列号；基于拍摄序列号对多张局部图像进行拼接得到目标对象的全景图像。本申请技术方案可以实现在无GPS信号覆盖的区域或室内密闭空间等环境中，不依赖于图像检测拼接算法，可以减少平面或空间图像的拼接错误率以及提高图片拼接的效率。
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公开(公告)号：CN117593182A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311453965.1
申请日：2023-11-02
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司 , 内蒙古电投能源股份有限公司
IPC: G06T3/4038 , G06T7/11 , G06T7/73
Abstract: 本申请公开了一种图像拼接方法、装置、设备及存储介质，涉及锅炉设备检测技术领域。该方法包括：获取无人机拍摄锅炉水冷壁得到的原始图像，并获取原始图像的附加信息；对原始图像进行筛选，得到候选图像；根据位姿信息确定锅炉水冷壁的全景空间区域，并对全景空间区域进行划分，得到空间划分区块；根据空间划分区块的位置信息和候选图像对应拍摄区域的位置信息，将候选图像和空间划分区块进行匹配，得到区块匹配图像；拼接区块匹配图像，得到锅炉水冷壁的全景图像。本申请提供的技术方案，实现了应用于锅炉水冷壁的图像拼接功能，提高了图像拼接的准确性和效率，降低了拼接处理的图像数量，从而提高了锅炉水冷壁的检测准确性和检测效率。
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公开(公告)号：CN117359634A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311464078.4
申请日：2023-11-06
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司 , 内蒙古电投能源股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例公开了一种爬壁机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：通过机器人终端接收用户发送的检测指令；基于检测指令确定检测任务和检测任务对应的炉内空间分布信息；根据炉内空间分布信息确定检测任务对应的规划路径；其中，规划路径包括移动路径和区域路径；控制机器人终端根据规划路径完成检测任务。本发明实施例的方法可以根据检测任务将锅炉内空间分为各个区域，并根据各个区域为机器人准确的规划出最优路径，提高了爬壁机器人的工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117333443A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311265857.1
申请日：2023-09-27
Applicant: 内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司 , 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 内蒙古电投能源股份有限公司
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/096 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种缺陷检测方法、装置、电子设备及存储介质。本发明涉及设备表面缺陷检测技术领域，方法包括：获取缺陷测试图片；将缺陷测试图片输入至预先训练的目标缺陷检测模型，确定缺陷测试结果；其中，目标缺陷检测模型是基于分割模型和二分类分割模型构建、并以优化规则为指标训练确定的模型。本发明的技术方案，基于分割模型和二分类分割模型构建、并以优化规则为指标训练确定的目标缺陷检测模型，然后获取缺陷测试图片；将缺陷测试图片输入至预先训练的目标缺陷检测模型，确定缺陷测试结果，旨在重训练获取工业设备的缺陷边缘特征，提高检测结果的准确性，及时发现设备的潜在隐患，提升设备工作的安全性。
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公开(公告)号：CN117572341A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311462957.3
申请日：2023-11-06
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司 , 内蒙古电投能源股份有限公司
Abstract: 本发明公开了爬壁机器人协同的无人机定位方法、装置、设备及介质。确定爬壁机器人和无人机在标准坐标系中分别的第一坐标和第二坐标，其中，标准坐标系是基于爬壁机器人和无人机的工作环境建立的三维坐标系，第二坐标为无人机通过探测模块获得的预估坐标；通过爬壁机器人上设置的第一UWB节点和无人机上设置的第二UWB节点确定爬壁机器人与无人机之间的距离值；基于第一坐标、第二坐标和距离值确定爬壁机器人与无人机的高度差；根据高度差与第二坐标得到第三坐标，第三坐标为无人机的定位坐标。本方案利用无人机自身携带的多种传感器进行初步定位，再通过三维坐标已知的爬壁机器人作为基站实现垂直方向上的定位优化，得到更精确的无人机定位信息。
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公开(公告)号：CN117433530A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311346297.2
申请日：2023-10-17
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司 , 内蒙古电投能源股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开一种爬壁机器人导航方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取爬壁机器人需作业的目标壁面上当前需作业区域的区域特征信息；根据所述当前需作业区域的区域特征信息从对所述目标壁面进行划分得到的多个目标作业区域中确定出当前目标作业区域；根据所述当前目标作业区域从预设的作业路径数据库中获取当前区域作业路径；以及控制所述爬壁机器人根据所述当前区域作业路径对所述当前目标作业区域进行移动作业。本发明实施例能够避免利于提高爬壁机器人对目标壁面进行作业时的作业精度。
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公开(公告)号：CN117428767A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311400795.0
申请日：2023-10-25
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司 , 内蒙古电投能源股份有限公司
Inventor： 曲亚平 , 何宝华 , 刘向民 , 张勇 , 高升 , 王俊超 , 林润达 , 王赵东 , 钟嶒楒 , 张越 , 王亚超 , 袁志鹏 , 叶晶 , 张志强 , 王梓安 , 王鹤楠 , 何奕霖
IPC: B25J9/16 , B25J19/00 , H02J7/00 , G01R31/382
Abstract: 本发明公开了一种爬壁设备的管理方法、装置、电子设备及存储介质。本发明涉及电力技术领域，方法包括：在当前时刻为信息获取时刻时，确定爬壁设备的当前位置和当前剩余电量，并基于信息获取频率更新信息获取时刻；基于当前位置和目标爬壁作业，确定剩余爬壁作业；基于各待爬壁任务、各待爬壁任务的任务类型和任务距离，确定爬壁设备执行剩余爬壁作业所需要的目标电量；基于当前剩余电量和目标电量，确定爬壁设备的提示信息；显示提示信息。本发明可以定时获取爬壁设备的当前位置和当前剩余电量，并结合目标爬壁作业确定爬壁设备的提示信息，以便技术人员实时了解爬壁设备的运行状态，及时调整爬壁设备的工作。
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公开(公告)号：CN117606033A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311453625.9
申请日：2023-11-02
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司 , 内蒙古电投能源股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种锅炉水冷壁的清理方法、装置、电子设备及存储介质。本发明涉及锅炉水冷壁维护技术领域，该方法包括：通过确定第一清理需求和第一清理需求对应的第一待清理区域；根据第一清理需求和预设对应关系控制第一爬壁机器人对第一待清理区域进行清理，并获取对第一待清理区域进行清理后的图像数据；其中，预设对应关系为第一爬壁机器人与第一清理需求的对应关系；根据图像数据确定第二清理需求；根据第二清理需求对锅炉水冷壁进行清理。本发明的技术方案，通过图像识别技术确定锅炉水冷壁不同区域的清理需求，进而进行区域划分以及相应清理功能的爬壁机器人的工作任务规划，提高清理效率，提升用户的使用体验。
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