公开(公告)号：CN119722605A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411777683.1

申请日：2024-12-05

Applicant: 内蒙古电力(集团)有限责任公司鄂尔多斯供电分公司

Inventor： 刘昊 ,  顾广民 ,  赵力可 ,  冯艳阳 ,  杨星盟 ,  田毅帅 ,  王利平 ,  李刚强 ,  李煜峰 ,  刘丁华

IPC: G06T7/00 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0895 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明涉及一种电力巡检关键目标识别及追踪方法，包括以下步骤：S1:收集配电线路的无人机巡检图像，使用SimCLR进行自监督特征学习，形成基础特征平台，使用半监督学习方法，生成伪标签后进行人工精细调优，形成配网场景的样本库S2:将标注后的图像数据进行预处理，包括图像增强和去噪；S3:基于Swin Transformer构建目标识别模型，基于预处理后的图像数据训练，引入多任务学习，优化目标检测和掩膜分支同时进行;S4:将训练后的目标检测识别模型搭载至无人机上，对目标进行检测，并基于目标追踪模型对检测识别到的关键目标进行追踪。本发明有效提高对电力巡检中复杂目标识别及追踪任务的处理能力。

公开(公告)号：CN119600440A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411644838.4

申请日：2024-11-18

Applicant: 内蒙古电力(集团)有限责任公司鄂尔多斯供电分公司

Inventor： 顾广民 ,  刘昊 ,  赵力可 ,  路和平 ,  万飞 ,  郭晓春 ,  代泽荟 ,  刘丁华 ,  白瑞 ,  李煜峰

IPC: G06V20/10 ,  G06V20/17 ,  G06V10/54 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/48 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06T7/277 ,  G06T7/70 ,  G06N3/047

Abstract: 本发明涉及一种基于AI技术的无人机自主巡检方法，包括以下步骤：S1:在巡检过程中，使用机载摄像头捕获高分辨率图像，通过IMU和LiDAR的数据进行图像的空间校准，确保捕获的图像数据与物理环境精确对应；S2:使用Gabor滤波器提取图像中的纹理特征，应用Canny边缘检测算法获取图像中的边缘特征，并利用霍夫变换检测直线结构，辅助识别导线；S3:采用改进DeepLab模型来分割导线区域；S4:使用卡尔曼滤波器来对识别到的导线位置进行实时跟踪，并引入动态贝叶斯网络DBN，对导线的位置进行短期变化预测；S5:基于SLAM生成当前环境的地图，并基于RRT改进算法优化无人机的巡检路径。本发明实现精准的导线巡检，确保沿着导线的安全路线进行作业，提高效率并降低巡检的风险。

公开(公告)号：CN119645067A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411777687.X

申请日：2024-12-05

Applicant: 内蒙古电力(集团)有限责任公司鄂尔多斯供电分公司

Inventor： 刘昊 ,  顾广民 ,  赵力可 ,  冯艳阳 ,  杨星盟 ,  田毅帅 ,  王利平 ,  李刚强 ,  李煜峰 ,  白瑞

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及一种电力巡检无人机航线自动校正及更新方法，包括以下步骤：步骤S1:收集并整合巡检区域的地理信息系统GIS数据，并构建拓扑图；步骤S2:获取详细的地面和电网设施的点云数据，并根据获得的点云数据构建3D模型；步骤S3:基于拓扑图和3D模型，使用算法从3D模型中提取关键位置，确定初始航点，从电网设备的关键位置提取航点，采用路径规划算法连接所有提取的航点，生成初始巡检航线；步骤S4:结合实时天气、设备优先级、历史数据，校正初始巡检航线；步骤S5：结合度RTK GPS与环境自适应VIO算法结合，实现亚米级定位精度，在关键位置中心化成功后，自动更新航点并立即上传至控制中心，实现航线自动更新。本发明有效提升无人机巡检的准确性和效率。