公开(公告)号：CN112368117B

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN201980044588.1

申请日：2019-05-16

申请人： 克朗斯股份有限公司

发明人： 克里斯蒂安·丹尼 ,  阿尔萨兰·梅迪 ,  埃哈德·贝尔 ,  曼纽尔·库默斯

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及用于对搬运装置(18)，尤其是搬运和/或并联运动学机器人(24)进行校准的方法，搬运装置具有悬挂在能以并联运动学方式运动的至少两个臂(26)上的工具头(28)，工具头还经由驱动连接部或万向轴(30)与转动驱动器联接。至少两个臂(26)中的每个都包括由马达驱动地围绕限定的上臂摆动轴线(38)能在两个末端位置之间运动的上臂(36)以及以能摆动运动的方式支承在上臂(36)上的下臂(40)。通过检测负载力矩和/或角度定位，将上臂(36)置入大约相一致的角度位置中。通过同时枢转，使得上臂(36)运动直到极限位置，该极限位置通过能与上臂(36)无关地运动的驱动连接部相对工具头(28)的机械止挡来限定，然后，工具头和/或与工具头相配属的驱动连接部通过上臂(36)向回运动来与极限位置以限定的摆动角度相隔。其中一个上臂(36)被置于两个末端位置中一个中并且感测地检测在此达到的角度位置，并且被用于对各自的上臂(36)进行位置和/或角度初始化，然后，将上臂(36)又向回运动。然后，将另外的上臂(36)置于两个末端位置中的与其他上臂(36)相同的末端位置中。此处达到的角度位置被感测地检测并被用于对相关上臂(36)进行位置和/或角度初始化。

公开(公告)号：CN112368117A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN201980044588.1

申请日：2019-05-16

申请人： 克朗斯股份有限公司

发明人： 克里斯蒂安·丹尼 ,  阿尔萨兰·梅迪 ,  埃哈德·贝尔 ,  曼纽尔·库默斯

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及用于对搬运装置(18)，尤其是搬运和/或并联运动学机器人(24)进行校准的方法，搬运装置具有悬挂在能以并联运动学方式运动的至少两个臂(26)上的工具头(28)，工具头还经由驱动连接部或万向轴(30)与转动驱动器联接。至少两个臂(26)中的每个都包括由马达驱动地围绕限定的上臂摆动轴线(38)能在两个末端位置之间运动的上臂(36)以及以能摆动运动的方式支承在上臂(36)上的下臂(40)。通过检测负载力矩和/或角度定位，将上臂(36)置入大约相一致的角度位置中。通过同时枢转，使得上臂(36)运动直到极限位置，该极限位置通过能与上臂(36)无关地运动的驱动连接部相对工具头(28)的机械止挡来限定，然后，工具头和/或与工具头相配属的驱动连接部通过上臂(36)向回运动来与极限位置以限定的摆动角度相隔。其中一个上臂(36)被置于两个末端位置中一个中并且感测地检测在此达到的角度位置，并且被用于对各自的上臂(36)进行位置和/或角度初始化，然后，将上臂(36)又向回运动。然后，将另外的上臂(36)置于两个末端位置中的与其他上臂(36)相同的末端位置中。此处达到的角度位置被感测地检测并被用于对相关上臂(36)进行位置和/或角度初始化。