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公开(公告)号：CN105313136B
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201510314370.7
申请日：2015-06-10
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 饭塚信辅
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及机器人装置。多个机器人臂体各自被设置具有拥有指示器的指示设备，这些指示器指示与上面设置指示设备的机器人臂体不同的至少一个其它的机器人臂体的可操作性状态。作为替代地或者另外地，指示设备具有指示设置指示设备的各机器人臂体的可操作性状态的指示器。控制机器人臂体的操作的机器人控制设备通过LAN通信以共享关于机器人臂体的状态的信息。基于用于机器人臂体的伺服控制信号和/或制动器控制信号的状态，产生用于指示设备的指示驱动信号。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105458646B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201510639276.9
申请日：2015-09-30
Applicant: 佳能株式会社
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P21/004 , B23P19/04 , B23P21/008 , B25J9/0084 , B25J9/0096 , B25J9/023
Abstract: 一种自动组装设备，包括：组装机器人，所述组装机器人包括Y轴运动单元、能够沿着Y轴运动单元在Y轴方向上运动的第一X轴运动单元、和能够沿着第一X轴运动单元在X轴方向上运动的抓持单元；以及工作台单元，所述工作台单元包括相对于Z轴布置在组装机器人下方的Z轴运动单元和能够沿着Z轴运动单元在Z轴方向上运动的工作台，其中，通过工作台单元在Z轴方向上的运动来执行由所述抓持单元抓持的第一组装部件和安装在工作台单元上的第二组装部件的组装操作。
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公开(公告)号：CN105313136A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510314370.7
申请日：2015-06-10
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 饭塚信辅
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J9/1674 , B25J9/0084 , B25J9/1664 , B25J9/1682 , G05B2219/24092 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明涉及机器人装置。多个机器人臂体各自被设置具有拥有指示器的指示设备，这些指示器指示与上面设置指示设备的机器人臂体不同的至少一个其它的机器人臂体的可操作性状态。作为替代地或者另外地，指示设备具有指示设置指示设备的各机器人臂体的可操作性状态的指示器。控制机器人臂体的操作的机器人控制设备通过LAN通信以共享关于机器人臂体的状态的信息。基于用于机器人臂体的伺服控制信号和/或制动器控制信号的状态，产生用于指示设备的指示驱动信号。
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公开(公告)号：CN103459102B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201280017069.4
申请日：2012-03-19
Applicant: 佳能株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1607 , B25J9/1679 , B25J9/1697 , G05B2219/39022 , G05B2219/39063 , G05B2219/40082 , G05B2219/40609
Abstract: 计算照相机坐标系中的手部单元的第一坐标系CA、第一工件的第二坐标系CB以及第二工件的第三坐标系CC（S2、S3和S4）。计算第一和第二坐标变换矩阵ATB和ATC（S5和S6）。在第一工件的坐标系中设定目标点的坐标数据（S7）。在第二工件的坐标系中设定指令点的坐标数据（S8）。使用第一坐标变换矩阵ATB对目标点的坐标数据进行坐标变换（S9）。使用第二坐标变换矩阵ATC对指定点的坐标数据进行坐标变换（S10）。使用转换后的坐标数据生成操作指令（S11）。
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公开(公告)号：CN105458646A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510639276.9
申请日：2015-09-30
Applicant: 佳能株式会社
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P21/004 , B23P19/04 , B23P21/008 , B25J9/0084 , B25J9/0096 , B25J9/023 , B23P19/00 , B23P19/007
Abstract: 一种自动组装设备，包括：组装机器人，所述组装机器人包括Y轴运动单元、能够沿着Y轴运动单元在Y轴方向上运动的第一X轴运动单元、和能够沿着第一X轴运动单元在X轴方向上运动的抓持单元；以及工作台单元，所述工作台单元包括相对于Z轴布置在组装机器人下方的Z轴运动单元和能够沿着Z轴运动单元在Z轴方向上运动的工作台，其中，通过工作台单元在Z轴方向上的运动来执行由所述抓持单元抓持的第一组装部件和安装在工作台单元上的第二组装部件的组装操作。
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公开(公告)号：CN103459102A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201280017069.4
申请日：2012-03-19
Applicant: 佳能株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1607 , B25J9/1679 , B25J9/1697 , G05B2219/39022 , G05B2219/39063 , G05B2219/40082 , G05B2219/40609
Abstract: 计算照相机坐标系中的手部单元的第一坐标系CA、第一工件的第二坐标系CB以及第二工件的第三坐标系CC（S2、S3和S4）。计算第一和第二坐标变换矩阵ATB和ATC（S5和S6）。在第一工件的坐标系中设定目标点的坐标数据（S7）。在第二工件的坐标系中设定指令点的坐标数据（S8）。使用第一坐标变换矩阵ATB对目标点的坐标数据进行坐标变换（S9）。使用第二坐标变换矩阵ATC对指定点的坐标数据进行坐标变换（S10）。使用转换后的坐标数据生成操作指令（S11）。
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