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公开(公告)号：CN119658667A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411264975.5
申请日：2024-09-10
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 本发明提供驱动装置、控制方法、机器人、记录介质和产品制造方法。所述驱动装置被构造为使第二连杆相对于第一连杆移位。所述驱动装置包括：驱动部分，其包括输出部分，所述输出部分被构造为输出使所述第二连杆移位的驱动力；传感器，其被构造为获得关于力的信息；连接构件，其被构造为连接所述输出部分和所述传感器；第一轴承；以及第二轴承。所述传感器连接在所述第二连杆与所述连接构件之间。所述第一轴承和所述第二轴承连接到所述连接构件，以使所述第二连杆相对于所述第一连杆移位。
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公开(公告)号：CN108463315B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201780006771.3
申请日：2017-01-05
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 尾形胜
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供一种驱动机构、机器人臂、机器人系统和制造产品的方法，所述驱动机构包括：第一联接部；第二联接部，其相对于第一联接部进行相对摆动或相对旋转；驱动部分，其由第一联接部支承并且施加用于驱动第二联接部的驱动力；传感器，其被布置在驱动部分和第二联接部之间并且输出驱动部分的位移和第二联接部的位移；和配线构件，其由第一联接部、第二联接部和驱动部分来支承。
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公开(公告)号：CN107914265B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201710913891.3
申请日：2017-09-30
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 尾形胜
Abstract: 本发明涉及位移测量设备、机器人及机器人臂。该位移测量设备包括第一结构、第二结构以及被构造为连接第一结构与第二结构的连接部。第一结构包括第一传感器，所述第一传感器被构造为产生与第一结构的第一附装部和第二结构的第二附装部之间在至少一个第一方向上的位移相对应的电信号，并且，第二结构包括第二传感器，所述第二传感器被构造为产生与第一附装部和第二附装部之间在至少一个第二方向上的位移相对应的电信号。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113561217A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110860723.9
申请日：2016-10-27
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 驱动机构、机器人设备测量和控制方法及部件制造方法。正确地检测在机器人臂的关节处的传感器检测误差。机器人臂的接合连杆的关节结构包括用于确定作用在连杆之间的力的传感器。产生关节的驱动力的驱动设备包括第一和第二驱动部分。约束在关节的驱动方向上可移动并且在其它方向上不可移动的关节的约束部分包括在关节的驱动方向上相对于彼此可移动的第一和第二支撑部分。驱动设备的驱动部分固定至连杆，并且约束部分的支撑部分固定至连杆。另外，约束部分的支撑部分固定至驱动设备的驱动部分。传感器被固定以将支撑部分与连杆连接。
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公开(公告)号：CN107914265A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201710913891.3
申请日：2017-09-30
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 尾形胜
CPC classification number: B25J19/027 , B25J13/085 , B25J17/0225 , B25J17/0233 , B25J19/063 , G01L1/12 , B25J9/1633 , B25J9/0021 , B25J9/042 , B25J9/1694
Abstract: 本发明涉及位移测量设备、机器人及机器人臂。该位移测量设备包括第一结构、第二结构以及被构造为连接第一结构与第二结构的连接部。第一结构包括第一传感器，所述第一传感器被构造为产生与第一结构的第一附装部和第二结构的第二附装部之间在至少一个第一方向上的位移相对应的电信号，并且，第二结构包括第二传感器，所述第二传感器被构造为产生与第一附装部和第二附装部之间在至少一个第二方向上的位移相对应的电信号。
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公开(公告)号：CN104942798A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510140115.5
申请日：2015-03-24
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 尾形胜
CPC classification number: G05B19/404 , B25J9/1694 , B25J13/087 , B25J19/02 , G05B2219/37429 , G05B2219/49024 , G05B2219/49213 , Y10S901/46
Abstract: 本发明涉及机器人装置和机器人装置的控制方法。一种机器人装置包括：具有包含多个关节的多关节臂的机器人体；被设置为该多个关节的至少一部分的驱动源的电动机；和控制电动机的控制系统。该控制系统包括：移动控制单元，被配置为向电动机输入电流以使电动机旋转；发热控制单元，被配置为在不使电动机旋转的情况下向电动机输入电流以发热；控制单元，被配置为计算不使电动机旋转的情况下升高到预定温度所需的升温电流、产生用于升温的电流指令以设定发热控制单元以输出升温电流并在停止机器人体时向发热控制单元传送用于升温的电流指令。
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公开(公告)号：CN113561217B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202110860723.9
申请日：2016-10-27
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 驱动机构、机器人设备测量和控制方法及部件制造方法。正确地检测在机器人臂的关节处的传感器检测误差。机器人臂的接合连杆的关节结构包括用于确定作用在连杆之间的力的传感器。产生关节的驱动力的驱动设备包括第一和第二驱动部分。约束在关节的驱动方向上可移动并且在其它方向上不可移动的关节的约束部分包括在关节的驱动方向上相对于彼此可移动的第一和第二支撑部分。驱动设备的驱动部分固定至连杆，并且约束部分的支撑部分固定至连杆。另外，约束部分的支撑部分固定至驱动设备的驱动部分。传感器被固定以将支撑部分与连杆连接。
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公开(公告)号：CN116061152A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211316874.9
申请日：2022-10-26
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 本发明涉及机器人及其控制方法、制造物品的方法及存储介质。本发明公开了一种机器人，其包括：第一连杆；驱动设备，其被构造为使第一连杆转动；传送构件，其被构造为传送驱动设备的转动；第一止动器，其配设在第一连杆上；以及第二止动器，其配设在传送构件上，其中，第一止动器和第二止动器通过第一连杆和传送构件之间的相对移动而彼此接触。
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