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公开(公告)号：CN118918426A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411027014.2
申请日：2024-07-30
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉领域，公开了一种基于注意力机制的RGB‑D特征融合方法，包括如下步骤：步骤1：对RGB特征图和深度特征图分别进行局部注意力引导的通道特征选择；步骤2：使用跨模态注意力模块进行跨模态注意力引导的特征相关性嵌入；步骤3：计算最终融合结果。本发明法可以充分利用RGB图像和深度图像中所包含的信息，与现有方法相比在完成计算机视觉任务时的准确率更高，并且网络结构更简单时间效率更好。
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公开(公告)号：CN118977996A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411040013.1
申请日：2024-07-31
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于物料检测技术领域，公开了一种双面多特征不固定间距的物料定位检测装置，包括双层运输线，物料导向机构、物料位置记录传感器、视觉检测系统、翻转机构、下料筛选机构、计数分料机构和电气模块，双层运输线用于输送待测物料，物料导向机构用于将物料进行排列，物料位置记录传感器用于检测物料到位信号，视觉检测系统用于对物料进行多特征检测，翻转机构用于对物料进行正反面翻转，下料筛选机构用于剔除不合格物料，计数分料机构用于对合格品进行收集和计数，电气模块用于控制整个装置工作。本装置能够将物料自动翻面，对物料进行双面多特征实时检测产品，将次品自动剔除，将良品计数，该装置提高了检测效率和检测准确性。
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公开(公告)号：CN117636105A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311371830.0
申请日：2023-10-23
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于计算机处理领域，公开了一种基于多模态鸟瞰图的点云特征融合方法及装置，包括步骤1：对时间序列下采集到的图片和点云需要通过相机的内参和外参来进行对准；步骤2：获取多视角图片的合成BEV特征，步骤3：获取点云特征，针对点云数据，利用改进后的层级式稀疏transformer结构来提取多层次的点云特征，最终将层级特征沿着Z轴映射到BEV层面，最终获得BEV点云层面的特征；步骤4：BEV图片层面特征和BEV点云层面的特征的特征对齐并融合，采用多模态特征融合金字塔结构来对特征进行对齐。本发明大大提高了点云特征的提取效率，增加了点云目标检测的精确程度。
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公开(公告)号：CN118656924B
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202410671027.7
申请日：2024-05-28
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06F30/23 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于冷却流道雷诺数调控的光学制品注塑件翘曲优化方法，在模流分析类软件中对注塑件模型划分网格，建立浇口流道、冷却流道的有限元模型，并设置工艺参数和分析序列；采样多组各冷却流道的雷诺数为输入参数，根据每组输入参数的模流分析结果获得注塑件上多个点的平均翘曲量作为输出变量；用输入参数、输出变量构建并训练BP神经网络，直到达到最大训练次数或预测值达到期望目标；使用粒子群优化算法求得训练好的BP神经网络的最小目标函数对应的输入值，作为最佳输入参数，完成优化。本发明能准确预测出翘曲量最小值及对应的冷却流道雷诺数，提高了优化效率，且适用的注塑件类型广。
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公开(公告)号：CN119131384A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411126069.9
申请日：2024-08-16
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/80 , G06N3/0455 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，公开了一种非对称双分支DGB‑D语义分割方法，步骤1：使用convnext神经网络构建编码器中的RGB主分支；步骤2：使用Segformer变换器构建编码器中的Depth副分支；步骤3：使用基于注意力机制的特征融合方法对双分支特征图进行融合，并更新主分支；步骤4：解码器得到最终语义分割结果。本发明编码器中使用RGB分支作为主分支，网络结构更复杂，参数和计算量更大；使用Depth分支作为副分支，网络结构更简单，参数和计算量更小；使用基于注意力的特征融合算法对两个分支进行融合，并根据融合结果更新主分支。最后根据MLP解码器得到的结果实现了像素级的语义分割。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118559999A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410883408.1
申请日：2024-07-03
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: B29C48/31 , B29C48/08 , B29C48/365
Abstract: 本发明属于水凝胶挤出成型技术领域，公开了一种用于制备厚度可调水凝胶微通道薄膜的挤出装置的口模，包括芯模、芯模夹板、口模腔外板、口模压环和调节螺钉，两块芯模夹板相对地固定在所述口模压环上，所述芯模设置在芯模夹板之间，两端伸出芯模夹板，所述口模压环与变径装置固定连接，所述口模腔外板包括上下两块，固定在两块芯模夹板之间，通过调节螺钉可调节连接。本发明通过伺服电机驱动调节螺钉控制口模腔外板上下移动，其一，能够更加精确稳定地控制水凝胶微通道薄膜的厚度；其二，实现了在生产过程中薄膜厚度的连续动态变化，避免了停机导致生产效率降低。
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公开(公告)号：CN118544548A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410817077.1
申请日：2024-06-24
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的模内电子注塑数字化成型系统，数据采集模块采集模内电子注塑装置运行时的实时数据、能耗数据、运行状态、周边环境数据，存储在数据存储模块中；运行计算模块的能耗预测子模块用于预测产品良品率、生产负荷、生产能耗；产品缺陷预测子模块用于预测当前运行状态制得产品是否具有缺陷，工艺优化子模块用于优化设备运行参数；用户通过可视化交互模块发出设备运行参数更改指令；设备调控子模块将设备运行参数更改指令发送至模内电子注塑装置并执行。本发明可以对模内电子注塑工艺流程及周边环境进行实时监控，在系统中操作生产设备，提高了生产效率，确保了模内电子注塑产品的精确度和一致性，方便了产品的个性化定制。
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公开(公告)号：CN118831663A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410986643.1
申请日：2024-07-23
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: B01L3/00
Abstract: 本发明属于微流控领域，一种手推式的均匀微液滴制备装置，包括注液结构和微流控芯片，微流控芯片为PDMS薄膜材料，微流控芯片上设置有进液区、单向阀门区一、单向阀门区二、液滴生成区和液滴收集区，进液区设置两个进液流道，分别为进液区一和进液区二，进液区一和进液区二分别连接单向阀门区一和单向阀门区二，单向阀门区一和单向阀门区二连接液滴生成区，液滴生成区连接液滴收集区，注液结构连接进液区，在进液区一注入油相流体，在进液区二注入水相流体，两相流体在液滴生成区交汇并断裂生成液滴。本发明通过手动控制替代传统的注射泵和压力控制器等外围流体控制设备，实现了尺寸均匀的单分散微液滴的制备，简化了操作并降低了成本。
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公开(公告)号：CN118656924A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410671027.7
申请日：2024-05-28
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06F30/23 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于冷却流道雷诺数调控的光学制品注塑件翘曲优化方法，在模流分析类软件中对注塑件模型划分网格，建立浇口流道、冷却流道的有限元模型，并设置工艺参数和分析序列；采样多组各冷却流道的雷诺数为输入参数，根据每组输入参数的模流分析结果获得注塑件上多个点的平均翘曲量作为输出变量；用输入参数、输出变量构建并训练BP神经网络，直到达到最大训练次数或预测值达到期望目标；使用粒子群优化算法求得训练好的BP神经网络的最小目标函数对应的输入值，作为最佳输入参数，完成优化。本发明能准确预测出翘曲量最小值及对应的冷却流道雷诺数，提高了优化效率，且适用的注塑件类型广。
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公开(公告)号：CN117745934A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311625682.0
申请日：2023-11-30
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G06T17/00 , G06T7/521 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态掩码策略的点云重建方法及装置，通过对采集到的图片和点云通过相机的内参和外参来进行对准，使得在同一时间序列下的图片和点云数据相匹配；通过掩码来遮挡部分点云，将掩码后的点云传输至编码器，对生成的掩码后的雷达特征进行展开，得到雷达‑鸟瞰图特征；获取多视角图片特征及其匹配的点云深度，对不同视角下的特征进行聚合，再将得到的图像三维特征映射到鸟瞰特征图，得到多视角图片的图片‑鸟瞰图特征；对图片‑鸟瞰图特征进行掩码，将点云掩码后送入编码器，获取此时的雷达‑鸟瞰图特征及其对应的图片‑鸟瞰图特征；并将两者进行特征对齐后传输进解码器，完成点云的重建。
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