公开(公告)号：CN116038647A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202310077249.1

申请日：2023-02-03

申请人： 五邑大学

发明人： 张建民 ,  郑名杜 ,  巫天华 ,  陈浩源 ,  李康权 ,  郭晓煊 ,  孙龙 ,  郭金宇 ,  郑凯明 ,  龙佳乐 ,  黄辉 ,  莫文迪 ,  谭钰铭

IPC分类号： B25J5/00 ,  B25J9/16

摘要： 本申请实施例提供了代步车、机械臂的控制方法、电子设备及存储介质，其中控制方法包括获取机械臂的结构参数；根据结构参数构建关节坐标系，联合关节坐标系构建关节坐标系模型；根据关节坐标系模型构建正运动学方程和逆运动学方程；根据目标图像得到末端位姿，根据末端位姿、正运动学方程和逆运动学方程解算出关节变量；根据关节变量进行轨迹规划得到运动轨迹；根据运动轨迹控制机械臂运动；能够实现高精准、高灵活性、低延迟的自主机械臂运动。