公开(公告)号：CN118605850B

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411075543.X

申请日：2024-08-07

Applicant: 之江实验室

Inventor： 薛镭 ,  朱建 ,  黄崇栋 ,  胡星竹 ,  王凤娟 ,  苏志毅 ,  薛辉 ,  潘爱民

IPC: G06F8/30 ,  G06F8/41 ,  G06F16/2455

Abstract: 本发明公开一种面向Triton编译器流水线的优化系统及优化方法，系统包括方言管理器、转换过程管理器、自定义优化过程构造器、优化过程管理器、流水线构造器、优化过程测试器和性能评估器。本发明通过自定义优化过程构造器为用户提供的用于编写转换过程涉及的方言的操作组合的性能优化策略的接口和模板，使得用户能够有针对性地设计优化策略，提升代码运算性能；优化过程管理器允许针对不同GPU架构添加特定的优化pass过程，使得优化系统具有更好的GPU适应性；优化过程测试器确保优化过程的正确执行，性能评估器提供量化评估，使得优化效果可验证。本发明的优化系统能够对方言、转换过程、优化过程进行精细控制，提供了优化系统的管理灵活性和可扩展性。

公开(公告)号：CN118605850A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202411075543.X

申请日：2024-08-07

Applicant: 之江实验室

Inventor： 薛镭 ,  朱建 ,  黄崇栋 ,  胡星竹 ,  王凤娟 ,  苏志毅 ,  薛辉 ,  潘爱民

IPC: G06F8/30 ,  G06F8/41 ,  G06F16/2455

Abstract: 本发明公开一种面向Triton编译器流水线的优化系统及优化方法，系统包括方言管理器、转换过程管理器、自定义优化过程构造器、优化过程管理器、流水线构造器、优化过程测试器和性能评估器。本发明通过自定义优化过程构造器为用户提供的用于编写转换过程涉及的方言的操作组合的性能优化策略的接口和模板，使得用户能够有针对性地设计优化策略，提升代码运算性能；优化过程管理器允许针对不同GPU架构添加特定的优化pass过程，使得优化系统具有更好的GPU适应性；优化过程测试器确保优化过程的正确执行，性能评估器提供量化评估，使得优化效果可验证。本发明的优化系统能够对方言、转换过程、优化过程进行精细控制，提供了优化系统的管理灵活性和可扩展性。

公开(公告)号：CN117037120A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311299185.6

申请日：2023-10-09

Applicant: 之江实验室

Inventor： 黄倩 ,  朱永东 ,  赵志峰 ,  刘云涛 ,  李道勋 ,  黄崇栋

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/80 ,  G06V10/10 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于时序选择的目标感知方法及装置，基于时序选择机制，判断时序点云数据的目标掩码图中是否存在当前时刻点云数据中未检测出的目标，选择出有效的时序点云数据，并基于一个时序特征自学习网络单元，自适应的和当前点云特征互补融合，利用融合后的特征检测生成目标感知信息。本发明通过仿射变换矩阵将当前时刻和历史时序点云数据进行空间对齐，利用位置预测网络单元获取对齐后点云数据的带有目标初始位置信息的索引特征，并对高斯滤波后的索引特征采用局部最大值判断方式进一步生成目标掩码图。本发明利用有效时序特征互补，解决现有的感知方法不能连续准确检测出扫描不完整或缺失点云目标的问题，提升自动驾驶安全性能。

公开(公告)号：CN117011676A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202310863961.4

申请日：2023-07-14

Applicant: 之江实验室

Inventor： 黄崇栋 ,  朱永东 ,  黄倩

IPC: G06V10/94 ,  G06V10/26 ,  G06V10/774 ,  G06V10/75 ,  G06V20/56

Abstract: 本发明公开一种基于语义点匹配的点云和图像同步方法及装置，通过将相机拍摄的连续图像输入帧插值模型，对相邻帧图像进行补帧得到插帧图像，然后对得到的图像进行图像语义分割；通过将同频的激光雷达扫描的三维点云数据输入点云语义分割模型，进行点云语义分割；最后将点云分割结果映射到图像坐标系，通过语义点匹配算法来找到与同步时刻相符合且同步性最佳的同步图像。本发明实现了点云与图像数据的毫秒级同步，缩小了数据融合的同步误差，从而提升了下游的自动驾驶车辆在复杂路况下环境感知能力，并具有广泛实用价值。

公开(公告)号：CN117037120B

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311299185.6

申请日：2023-10-09

Applicant: 之江实验室

Inventor： 黄倩 ,  朱永东 ,  赵志峰 ,  刘云涛 ,  李道勋 ,  黄崇栋

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/80 ,  G06V10/10 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于时序选择的目标感知方法及装置，基于时序选择机制，判断时序点云数据的目标掩码图中是否存在当前时刻点云数据中未检测出的目标，选择出有效的时序点云数据，并基于一个时序特征自学习网络单元，自适应的和当前点云特征互补融合，利用融合后的特征检测生成目标感知信息。本发明通过仿射变换矩阵将当前时刻和历史时序点云数据进行空间对齐，利用位置预测网络单元获取对齐后点云数据的带有目标初始位置信息的索引特征，并对高斯滤波后的索引特征采用局部最大值判断方式进一步生成目标掩码图。本发明利用有效时序特征互补，解决现有的感知方法不能连续准确检测出扫描不完整或缺失点云目标的问题，提升自动驾驶安全性能。