公开(公告)号：CN117075619B

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311337941.X

申请日：2023-10-17

Applicant: 之江实验室

Inventor： 高一帆 ,  李玮 ,  胡瑜

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明涉及一种局部路径规划方法、装置和介质，方法包括以下步骤：S1、生成全局参考路径；S2、获取弗勒内坐标系下的自车位置坐标；S3、对自车参考速度、路面附着系数和路面曲率系数进行数学关系建模；S4、以S2得到的弗勒内坐标系下的自车位置坐标和预瞄距离为边界条件进行局部轨迹全采样；S5、对S4采样的局部轨迹进行碰撞判定，筛选出通过碰撞判定的局部轨迹作为候选轨迹；S6、建立成本函数对通过S5的碰撞检测的候选轨迹进行成本估算，以最小成本筛选候选轨迹，得到用于规划的预测轨迹。与现有技术相比，本发明具有适应不同地区路面材质较为多变，复杂且不规整的地形等优点。

公开(公告)号：CN117075619A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202311337941.X

申请日：2023-10-17

Applicant: 之江实验室

Inventor： 高一帆 ,  李玮 ,  胡瑜

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种局部路径规划方法、装置和介质，方法包括以下步骤：S1、生成全局参考路径；S2、获取弗勒内坐标系下的自车位置坐标；S3、对自车参考速度、路面附着系数和路面曲率系数进行数学关系建模；S4、以S2得到的弗勒内坐标系下的自车位置坐标和预瞄距离为边界条件进行局部轨迹全采样；S5、对S4采样的局部轨迹进行碰撞判定，筛选出通过碰撞判定的局部轨迹作为候选轨迹；S6、建立成本函数对通过S5的碰撞检测的候选轨迹进行成本估算，以最小成本筛选候选轨迹，得到用于规划的预测轨迹。与现有技术相比，本发明具有适应不同地区路面材质较为多变，复杂且不规整的地形等优点。

公开(公告)号：CN119168009B

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411666002.4

申请日：2024-11-20

Applicant: 之江实验室

Inventor： 吴迅冬 ,  高一帆

IPC: G06N3/084 ,  G06N3/048

Abstract: 本说明书公开了一种模型训练方法、装置、存储介质及设备，可以通过在模型进行训练的前向传播过程中，对待训练模型的每层网络层输出的激活值进行分组融合，并可以通过对每层网络层的激活值导数掩码张量进行位压缩，从而可以显著减少模型训练的过程中对内存的占用，进而可以提升模型的训练效率并降低模型的训练成本。

公开(公告)号：CN119168009A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411666002.4

申请日：2024-11-20

Applicant: 之江实验室

Inventor： 吴迅冬 ,  高一帆

IPC: G06N3/084 ,  G06N3/048

Abstract: 本说明书公开了一种模型训练方法、装置、存储介质及设备，可以通过在模型进行训练的前向传播过程中，对待训练模型的每层网络层输出的激活值进行分组融合，并可以通过对每层网络层的激活值导数掩码张量进行位压缩，从而可以显著减少模型训练的过程中对内存的占用，进而可以提升模型的训练效率并降低模型的训练成本。