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公开(公告)号：CN115857516B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310191246.0
申请日：2023-03-02
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种结合牛耕式运动与遗传算法的全覆盖路径规划方法和装置，该方法包括：步骤一，对环境地图进行障碍物膨化处理，生成栅格地图；步骤二，在确定完机器人在环境地图的任务目标区域后，对栅格地图进行编码处理；步骤三，采用传统的牛耕式运动方式进行运动，生成代表机器人移动路径的多条初代染色体，作为遗传算法的初代种群；步骤四，对生成的多条初代染色体进行选择操作，并采用轮盘赌的方式生成下一代种群；步骤五，对生成的下一代种群进行交叉和变异操作，后重复步骤四至步骤五，进行种群代数优化，当种群代数达到最大值后，获得最终规划路径。本发明能够有效解决机器人在储罐、桥梁上探伤、除锈等诸多任务场景。
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公开(公告)号：CN115857516A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310191246.0
申请日：2023-03-02
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种结合牛耕式运动与遗传算法的全覆盖路径规划方法和装置，该方法包括：步骤一，对环境地图进行障碍物膨化处理，生成栅格地图；步骤二，在确定完机器人在环境地图的任务目标区域后，对栅格地图进行编码处理；步骤三，采用传统的牛耕式运动方式进行运动，生成代表机器人移动路径的多条初代染色体，作为遗传算法的初代种群；步骤四，对生成的多条初代染色体进行选择操作，并采用轮盘赌的方式生成下一代种群；步骤五，对生成的下一代种群进行交叉和变异操作，后重复步骤四至步骤五，进行种群代数优化，当种群代数达到最大值后，获得最终规划路径。本发明能够有效解决机器人在储罐、桥梁上探伤、除锈等诸多任务场景。
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公开(公告)号：CN115014362B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210946915.6
申请日：2022-08-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于单机器人全覆盖路径规划领域，涉及一种基于合成单元的牛耕式全覆盖路径规划方法和装置，该方法包括：步骤一，基于机器人的平面目标作业区域，构建坐标系化的栅格地图；步骤二，对栅格地图进行按行划分，生成若干个基本路径片段集合并对两两基本路径片段集合之间进行判断后合并处理得到合成单元，同时确定机器人遍历起始单元；步骤三，基于合成单元间的相邻关系，生成拓扑地图，机器人利用所述拓扑地图，采用基于贪心算法的方式，通过三次求解旅行商问题，得到机器人的最终规划路径。本发明降低了规划最终路径的重复率，解决了现有方法在旅行商问题求解时，需要进行多次求解，严重影响了机器人的作业效率的问题。
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公开(公告)号：CN115014362A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210946915.6
申请日：2022-08-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于单机器人全覆盖路径规划领域，涉及一种基于合成单元的牛耕式全覆盖路径规划方法和装置，该方法包括：步骤一，基于机器人的平面目标作业区域，构建坐标系化的栅格地图；步骤二，对栅格地图进行按行划分，生成若干个基本路径片段集合并对两两基本路径片段集合之间进行判断后合并处理得到合成单元，同时确定机器人遍历起始单元；步骤三，基于合成单元间的相邻关系，生成拓扑地图，机器人利用所述拓扑地图，采用基于贪心算法的方式，通过三次求解旅行商问题，得到机器人的最终规划路径。本发明降低了规划最终路径的重复率，解决了现有方法在旅行商问题求解时，需要进行多次求解，严重影响了机器人的作业效率的问题。
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