公开(公告)号：CN116625372A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310595059.9

申请日：2023-05-23

Applicant: 之江实验室

Inventor： 朱琦 ,  施航 ,  任祖杰 ,  胡慧珠 ,  孙沁璇 ,  权思航 ,  缪锐 ,  刘洋 ,  彭风光

IPC: G01C21/20 ,  G01S19/42 ,  G01C21/16

Abstract: 本说明书公开了一种多源无人机导航方法、装置、存储介质及电子设备，预先根据感知设备采集的各不同类型的第一感知数据以及生成导航信息的导航算法，拟合以每种类型的感知数据作为节点的因子图，当根据该因子图生成导航信息时，确定当前该感知设备采集的各第二感知数据，根据各第二感知数据，判断对应的感知设备是否故障，若是，调整该因子图中该第二感知数据对应的节点的信息，以根据调整后的因子图以及各第二感知数据生成导航信息。本方法判断当感知设备故障时，则利用因子图即插即用的特性，调整因子图中与该感知设备采集的感知数据对应的节点，再生成导航信息，提高了导航系统的可靠性及稳定性，使得导航系统输出的导航信息准确。