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公开(公告)号：CN103339831A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201280007126.0
申请日：2012-02-02
CPC classification number: H02K1/27 , H02K1/2766
Abstract: 一种用于旋转电极的转子（10），所述转子具有多个磁极（24），所述多个磁极沿着圆周方向间隔开设置在转子芯（12）的外周处。每个磁极（24）均具有：埋在磁极的中心的第一永磁体（26）；和一对第二永磁体（28），所述一对第二永磁体埋在第一永磁体（26）沿着圆周方向的两侧上，并且布置成使得所述一对第二永磁体之间的相互间隔沿着径向方向向内变窄。在由第一永磁体（26）和所述一对第二永磁体（28）限定的磁路区域（30）中，所述一对第二永磁体（28）之间的最窄间隔设定成宽于第一永磁体（26）的纵向方向的宽度。
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公开(公告)号：CN103339831B
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201280007126.0
申请日：2012-02-02
CPC classification number: H02K1/27 , H02K1/2766
Abstract: 一种用于旋转电机的转子（10），所述转子具有多个磁极（24），所述多个磁极沿着圆周方向间隔开设置在转子芯（12）的外周处。每个磁极（24）均具有：埋在磁极的中心的第一永磁体（26）；和一对第二永磁体（28），所述一对第二永磁体埋在第一永磁体（26）沿着圆周方向的两侧上，并且布置成使得所述一对第二永磁体之间的相互间隔沿着径向方向向内变窄。在由第一永磁体（26）和所述一对第二永磁体（28）限定的磁路区域（30）中，所述一对第二永磁体（28）之间的最窄间隔设定成宽于第一永磁体（26）的纵向方向的宽度。
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公开(公告)号：CN102782990A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201180009646.0
申请日：2011-02-07
CPC classification number: H02K1/2766 , H02K21/14 , H02K2213/03
Abstract: 本发明提供一种旋转电机。形成有具有规定长度（lmag）的空隙部（21），该空隙部（21）与各支承部（20）分别对应，在永磁铁（17a、17b）与定子（13）之间的磁通（23）的流动方向（27）上的与永磁铁（17a、17b）隔开规定距离（lcore）的位置，在针对定子线圈（24）的供电电流为低电流状态时，产生磁饱和，并且在供电电流为高电流状态时，不会产生磁饱和。因此，虽然具备在支承部（20）形成有空隙部（21）的简单的结构，但却能够抑制低扭矩状态下的扭矩降低，并能够抑制高电流状态下的最大扭矩时的最大扭矩的降低，从而能够提高旋转电机（10）的工作效率。
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公开(公告)号：CN102782990B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201180009646.0
申请日：2011-02-07
CPC classification number: H02K1/2766 , H02K21/14 , H02K2213/03
Abstract: 本发明提供一种旋转电机。形成有具有规定长度（lmag）的空隙部（21），该空隙部（21）与各支承部（20）分别对应，在永磁铁（17a、17b）与定子（13）之间的磁通（23）的流动方向（27）上的与永磁铁（17a、17b）隔开规定距离（lcore）的位置，在针对定子线圈（24）的供电电流为低电流状态时，产生磁饱和，并且在供电电流为高电流状态时，不会产生磁饱和。因此，虽然具备在支承部（20）形成有空隙部（21）的简单的结构，但却能够抑制低扭矩状态下的扭矩降低，并能够抑制高电流状态下的最大扭矩时的最大扭矩的降低，从而能够提高旋转电机（10）的工作效率。
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公开(公告)号：CN102629789A
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201210023619.5
申请日：2012-02-03
Applicant: 丰田自动车株式会社 , 爱信艾达株式会社 , 株式会社丰田自动织机
IPC: H02K1/27
CPC classification number: H02K1/2766
Abstract: 用于旋转电机的转子。转子铁芯(12)包括：嵌入在转子铁芯的外周部分中的第一永磁体(26)；嵌入在第一永磁体的两个圆周侧上并且布置成向外径向开口的大体V状构造的第二永磁体(28a，28b)；以及第一区域(40)，第一区域设置成在第二永磁体之间的区域的径向内侧的位置与第一永磁体相对，并且第一区域具有低导磁率。q轴磁通路形成在位于第一永磁体、第二永磁体和第一区域之间的铁芯区域中。q轴磁通路的中央部分(50c)和进入/离开部分(50a，50b)具有大体相同的宽度，其中中央部分形成在第一永磁体和第一区域之间，进入/离开部分形成在第二永磁体和设置在所述第一永磁体的两个圆周侧上并且具有低导磁率的第二区域(34)之间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118819134A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410413455.X
申请日：2024-04-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及一种自主移动系统、自主移动方法和存储介质。所述自主移动系统包括控制单元，其执行包括碰撞控制的自主移动体的移动的控制；设定单元，其在所述自主移动体周围设定预定防御空间，用于执行所述碰撞控制；以及分类单元，其对由安装在所述自主移动体中的检测单元检测到的障碍物和由安装在所述自主移动体移动通过的设施空间中的检测单元检测到的障碍物进行分类。设定单元基于所述分类单元对由所述检测单元中的一个检测到的所述障碍物进行分类的结果，将所述防御空间的范围改变为第一范围，并且基于所述分类单元对由所述检测单元中的至少另一个检测到的所述障碍物进行分类的结果，将所述防御空间的所述范围从所述第一范围改变为第二范围。
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公开(公告)号：CN114905503B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202111492439.7
申请日：2021-12-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开提供一种机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质。在根据实施例的机器人控制系统中，至少基于拍摄位于移动机器人的盲角的盲区的拍摄装置拍摄到的图像来控制在设施内自主移动的所述移动机器人的操作。当检测到所述移动机器人进入与所述盲区对应的所述预定区域时，增加能够从所述拍摄装置拍摄到的图像中获得的信息量。
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公开(公告)号：CN113687649B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202110495340.6
申请日：2021-05-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供自主移动装置控制系统、其控制方法及保存有其控制程序的计算机可读介质。在本发明的自主移动装置控制系统中，自主移动机器人在成为了无法自主的移动的卡住状态的情况下，向上位管理装置发送通知本机是无法自主移动的状态的自主解除通知，在发送了自主解除通知后，等待来自上位管理装置的动作指示，上位管理装置基于从上述多个环境相机中的至少一台环境相机得到的信息，根据接收到自主解除通知而向自主移动机器人提供动作指示，自主移动机器人按照动作指示进行动作后，根据成功进行了基于设置于本机的接近传感器的安全确认而再次开始自主运行。
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公开(公告)号：CN116117838A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211405583.7
申请日：2022-11-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开提供一种机器人控制系统、机器人控制方法以及计算机可读介质。本发明实施方式所涉及的机器人控制系统为，对参照地图而自主移动的移动机器人进行控制的机器人控制系统，其以如下方式进行控制，即：取得使用测距传感器而被测量出的到周边物体为止的距离，根据从所述移动机器人的位置起到所述周边物体为止的距离，从而对在所述地图上的周边物体的位置进行特别指定，根据到所述周边物体为止的距离的变化，从而对表示所述周边物体的移动速度以及移动方向的移动向量进行推断，将用于对所述移动机器人的移动进行限制的成本添加在地图上，根据基于所述测距传感器的测定结果而被更新的所述成本来进行移动。
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公开(公告)号：CN111195908B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201911117609.6
申请日：2019-11-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种轨道生成装置，使机器人的动作部位顺畅地移动。实施方式的轨道生成装置(60)具备能够进行机器人(1)的动作部位(20)的位置轨道的生成的运算部(65)，其中，运算部(65)还能够进行动作部位(20)的速度轨道的生成，并且在切换时的规定时间之前预测切换时的动作部位(20)的位置，并生成从预测出的位置起的位置轨道，所述切换时是将使动作部位(20)移动的轨道从速度轨道向位置轨道切换之时。另外，在预测位置与动作部位(20)在切换时(TC)到达的到达位置之间出现了偏差的情况下，运算部(65)对到达位置与生成了的位置轨道上的与预测位置相距规定的距离的连接点之间的轨道进行插补。
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