公开(公告)号：CN118534765A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410343696.1

申请日：2024-03-25

申请人： 中铁大桥局集团有限公司 ,  中铁大桥科学研究院有限公司

发明人： 汪正兴 ,  王贞 ,  柴小鹏 ,  肖嘉俊 ,  刘鹏飞 ,  贾晓龙 ,  吴肖波 ,  董飞 ,  冯欢 ,  肖龙 ,  王鼎鑫 ,  程子印 ,  谭书慧

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本申请涉及一种基于渐消卡尔曼滤波器的两级自适应逆控制方法，其包括：目标位移输入基于渐消卡尔曼滤波器的自适应逆控制器，以获得第一命令位移；第一命令位移输入逆控制器，以获得第二命令位移；第二命令位移输入被控对象，以获得实测位移；逆控制器为被控对象的名义模型的逆模型，被控对象为加载系统和物理子结构组成的系统；逆控制器和被控对象组成新系统，自适应逆控制器为新系统的自适应逆模型。本申请将逆控制器作为一级控制，消除大部分时滞，降低自适应逆控制器的参数辨识难度；再将基于渐消卡尔曼滤波器的自适应逆控制器作为二级控制，实现动态完全补偿，有效改善实时混合试验的精度和稳定性。

公开(公告)号：CN118112926A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410193447.9

申请日：2024-02-21

申请人： 中铁大桥局集团有限公司 ,  中铁大桥科学研究院有限公司

发明人： 柴小鹏 ,  肖嘉俊 ,  汪正兴 ,  王贞 ,  贾晓龙 ,  刘鹏飞 ,  马长飞 ,  李亚敏 ,  戴青年 ,  曹冠军 ,  董京礼 ,  陈赛 ,  彭思杰

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本申请涉及一种实时混合试验的两级自适应控制方法，其包括：目标位移输入逆控制器，以获得第一命令位移；逆控制器为被控对象的名义模型的逆模型，被控对象为加载系统和物理子结构组成的系统；第一命令位移输入基于全零点差分方程的自适应控制器，以获得第二命令位移；自适应控制器与被控对象组成的新系统等效于被控对象的名义模型；第二命令位移输入被控对象，以获得实测位移。本申请将自适应控制器与被控对象组成的新系统等效于被控对象的名义模型，作为一级控制，降低自适应控制参数识别难度和参数初值选定难度，降低被控对象控制难度和外界干扰影响；再将逆控制器作为二级控制，被控对象的位移响应和目标位移良好吻合，达到追踪目标位移目的。