一种梁端喷涂作业机器人的非配合式6D位姿估计方法

    公开(公告)号:CN118887283A

    公开(公告)日:2024-11-01

    申请号:CN202411354660.X

    申请日:2024-09-27

    IPC分类号: G06T7/70 G06T7/11

    摘要: 本发明属于机器人姿态估计技术领域,具体公开提供的一种梁端喷涂作业机器人的非配合式6D位姿估计方法。本发明通过针对梁端模型特点,将困难的精确6D位姿估计问题分解为相对容易的三个子问题,设计高精度6D位姿估计算法。使用梁上的特征区域进行精确位姿估计,并通过深度学习的热图检测方法,高精度地检测直线的中心点P坐标,然后使用LSD算法进行棱1的直线检测,得到直线方程,再使用Ransac算法进行平面1的点云回归,得到平面法向量,最终根据相机内参以及点P坐标、直线方程、法向量,估计出梁端6D位姿,提供了一种非配合式、低成本的梁端6D位姿估计方法,不需要在梁端使用标志物,同时实现了高精度位姿估计。

    一种小型预制构件用半成品钢筋自动加工设备

    公开(公告)号:CN117600360B

    公开(公告)日:2024-03-22

    申请号:CN202410095181.4

    申请日:2024-01-24

    IPC分类号: B21F27/12 B21F27/10

    摘要: 本发明涉及小型预制钢筋构件加工设备领域,特别涉及一种小型预制构件用半成品钢筋自动加工设备,包括底座以及固定连接在底座后侧中部位置的立架,立架前侧由下至上分别固定连接有第一横架和第二横架,所述底座内前后对称设有安装板,安装板上端设有用于对水泥管钢筋笼的多个横筋进行周向锁定的横筋定位机构,两安装板之间设有用于进行间距调节的第一调节单元。本发明通过内环定位机构对内环实施周向稳定内支撑,通过横筋定位机构实现横筋的预先周向分布以及单个横筋的独立稳定锁固,内环和横筋二者得到夹固后可自动完成准确对接,并在焊接过程中持续保持稳定的准确对接状态,不仅保证了焊接质量,还提高了焊接效率。

    一种自定义组态可视化管理方法及管理应用平台

    公开(公告)号:CN117707523A

    公开(公告)日:2024-03-15

    申请号:CN202410161700.2

    申请日:2024-02-05

    IPC分类号: G06F8/36

    摘要: 本发明涉及组态管理领域,尤其涉及一种自定义组态可视化管理方法及管理应用平台,本发明通过记录各用户端所创建自定义组态的运行参数,计算自定义组态的运行表征系数,根据运行表征系数划分所述自定义组态的类别,识别特征时间周期,尤其是根据自定义组态在邻接的特征时间周期内的运行表征系数相对当前时间周期内运行表征系数的变化情况,调整工具服务器中用以为所述自定义组态提供计算服务的节点数量,根据数据交互波动量调整当前工具服务器中用以为所述自定义组态提供计算服务的节点数量,进入特征时间周期前预先对工具服务器的计算节点进行适应性调整,保证自定义组态运行稳定,减少算力浪费,减少自定义组态出现过载以及响应延迟的问题。