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公开(公告)号：CN108354777A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810224100.0
申请日：2018-03-19
Applicant: 中航创世机器人(东莞)有限公司
CPC classification number: A61H3/00 , A61H1/0262 , A61H2003/005 , A61H2201/0192 , A61H2201/1207 , A61H2201/165
Abstract: 本发明提供了一种面向下肢康复机器人的人体尺寸安全匹配装置，包括臀部尺寸匹配精准计量装置、背部靠背尺寸匹配精准计量装置、臀部宽度尺寸匹配装置和安全绳索机构，通过手轮、蜗轮蜗杆减速器和丝杆的设计，传递手轮轴和丝杆两个交错方向的运动和动力，能快速调节悬浮系统，使机构贴合人的臀部，方便康复医生操作；实现了背部靠背位置匹配装置实现靠背前后和上下两个方向的调节，并且精确计量背部靠背位置，使患者不同次穿戴外骨骼机器人时不存在误差；采用绳固定旋钮柱和绳固定柱双重方式固定安全绳索，保证安全绳索不脱落。
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公开(公告)号：CN107753241A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711160290.6
申请日：2017-11-20
Applicant: 中航创世机器人(东莞)有限公司
CPC classification number: A61H1/0262 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/5058 , A61H2201/5071 , A61H2205/10 , A63B21/00181 , A63B23/0464 , A63B24/0087 , A63B2220/54 , A63B2220/56 , B25J9/163 , B25J9/1669
Abstract: 本发明提供了一种下肢康复治疗智能外骨骼机器人的控制方法，在患者的运动过程中采集患者的体征信息，包括下肢双侧髋关节和膝关节共4个肌肉驱动关节运动的最大力矩、关节活动范围和下肢最大支撑力；计算评价结果变量，根据不同的评价结果变量对患者采用被动训练模式、助力训练模式或跟随训练模式。本发明可以根据患者所处的康复训练阶段对患者所采用的治疗方法进行智能选择，以适应患者不同康复阶段的康复运动需求，使得底层运动伺服机构随着负载变化速度变化都可以具有很好的动态特性。
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公开(公告)号：CN108309696A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810224341.5
申请日：2018-03-19
Applicant: 中航创世机器人(东莞)有限公司
CPC classification number: A61H1/0262 , A61H3/00 , A61H2003/007 , A61H2201/14 , A61H2201/1659 , A61H2201/50 , B25J9/0006
Abstract: 本发明提供了一种康复机器人四连杆弹簧式动态悬浮系统，一根连接杆中部铰接在安装板上，一端与支撑立板铰接；至少一个拉簧安装在两个拉簧安装座之间，一个拉簧安装座铰接所述连接杆的另一端，另一个拉簧安装座与弹簧调节螺杆一端螺纹连接；弹簧调节螺杆的另一端通过拉簧安装轴中心通孔并进行轴向限位，拉簧安装轴与安装板铰接；另一根连接杆一端铰接在安装板上，一端与支撑立板铰接，两根连接杆与支撑立板和安装板构成平行四连杆结构。本发明能够在患者穿戴前快速收起来，不会影响患者穿戴安全服，当患者穿戴好安全服后，再快速放下，配合患者重心进行自平衡的自由运动，不会对患者造成负重，不会令患者产生不舒适感。
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公开(公告)号：CN107374911A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710753177.2
申请日：2017-08-29
Applicant: 中航创世机器人(东莞)有限公司
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0229 , A61H1/0262 , A61H2201/1207 , A61H2201/16 , A61H2201/5007 , A61H2201/5058 , A61H2201/5071 , A61H2205/10 , A61H2230/06 , A61H2230/08 , A61H2230/30 , A61H2230/50
Abstract: 本发明提供了一种用于下肢康复治疗的智能医疗机器人，将运动悬吊系统通过立柱安装于运动传速系统上方，进行下肢康复治疗的患者通过悬吊系统进行减重和位置保持，在下肢外骨骼机器人系统的带动下在运动传速系统上直立行走；下肢外骨骼机器人系统和旋转系统之间的重心自平衡系统连接跟随患者行走的重心变化调节下肢外骨骼机器人系统的高度；传感器系统采集设备参数及人体参数，传输至嵌入式控制系统并进行显示。本发明控制精度高，智能性强，能够对患者进行直立行走的康复训练。
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公开(公告)号：CN108210255A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810003330.4
申请日：2018-01-03
Applicant: 中航创世机器人(东莞)有限公司
CPC classification number: A61H3/008 , A61G7/1001 , A61G7/1017 , A61G2200/20 , A61H2003/007 , A61H2201/165 , A61H2201/1659
Abstract: 本发明提供了一种康复机器人双电机动态悬吊系统，立柱上端固连上支撑板和吊板；上滑块和下滑块套接在两根竖直光轴上，相互通过两个弹簧连接；下滑块被动力源驱动沿光轴轴向运动；上滑块上表面安装有动滑轮；绳索一端缠绕在卷扬机上，另一端绕过动滑轮，通过吊板上安装的定滑轮改变方向后连接在患者身上；减震块对上滑块的上下运动进行限位；接近传感器安装在吊板下表面，监测患者与吊板的距离；定滑轮与吊板之间安装拉力传感器。本发明能够同时实现高度和力两个参数精确调节，系统稳定不抖动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN207559974U
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201721460558.3
申请日：2017-11-03
Applicant: 中航创世机器人(东莞)有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种模拟电平调节电路，包括参考电平发生电路、加法电路和放大倍数控制电路，所述的参考电平发生电路根据输入信号的范围产生一个正值的参考电压，参考电压不小于输入信号的负压峰值的绝对值；加法电路将输入信号和参考电压进行加法运算，将输入信号抬升为非负电压后通过放大倍数控制电路调整输出信号的幅度。本实用新型设计简单，通用性强，对模数转换器的要求不高，通用器件的可选择范围广，并且能有效控制成本，可以很灵活的适配不同参数的数据处理系统。
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公开(公告)号：CN207953934U
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201820368989.5
申请日：2018-03-19
Applicant: 中航创世机器人(东莞)有限公司
IPC: B25J19/06
Abstract: 本实用新型提供了一种面向下肢康复机器人悬浮系统的安全绳索机构，将绳固定座安装在下肢康复机器人悬浮系统的支撑立板上；两个绳固定旋钮柱垂直固定在绳固定座上；将绳固定旋钮通过扭簧同轴套装在绳固定旋钮柱上，并在扭簧作用下向上旋转；所述的绳固定旋钮外壁为凸轮结构，在绳固定座上安装至少一个绳固定柱，限制绳固定旋钮的向上旋转；安全绳索一端固定在悬吊梁上，另一端穿过绳固定旋钮和绳固定柱之间的空隙，缠绕在绳固定座下端的各个绳固定柱上。本实用新型易于固定，不需打结，并且固定方式牢靠，绳索不会脱落，使医生在方便操作的同时更加安全可靠的保障绳索不脱落。
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公开(公告)号：CN207206410U
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201721086309.2
申请日：2017-08-29
Applicant: 中航创世机器人(东莞)有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型提供了一种下肢康复治疗智能医疗机器人的关节驱动系统，包括电机、丝杠、曲柄和位置传感器，所述的电机固定在下肢康复治疗智能医疗机器人的大腿上，小腿一端通过膝关节与大腿一端铰接；所述曲柄的两端分别铰接螺母和小腿；电机输出驱动丝杠的螺杆转动，从而带动螺母沿丝杠轴向移动，最终带动小腿绕膝关节相对大腿转动；所述的位置传感器采集膝关节转动角度，对电机进行闭环控制。本实用新型的部件少，总重量轻，转动惯量小，控制精度高，生产难度和生产成本低。
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公开(公告)号：CN207437611U
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201721508221.5
申请日：2017-11-14
Applicant: 中航创世机器人(东莞)有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种康复机器人悬吊系统卷扬机手动离合机构，包括小牙盘、主轴、大牙盘、手轮、键、电机和卷筒，所述的主轴与电机的输出轴同轴固连，大牙盘同轴固连在卷筒一侧，主轴穿过卷筒轴心且卷筒能够绕主轴自由旋转；所述的小牙盘内壁开有键槽，与主轴上的键配合沿主轴轴向直线滑动，并且主轴通过键对小牙盘传递扭矩；所述的手轮同轴安装在主轴上，能够绕主轴自由旋转并被轴向限位，手轮与小牙盘螺纹配合，手轮转动时推动小牙盘在主轴上沿轴向平移，从而与大牙盘分离或结合的目的。本实用新型具有整体结构紧凑、动作平稳可靠的优点。
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公开(公告)号：CN207133613U
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201721093816.9
申请日：2017-08-29
Applicant: 中航创世机器人(东莞)有限公司
IPC: G05B19/04
Abstract: 本实用新型提供了一种基于云平台的康复医疗机器人分布式控制系统，通过外骨骼机器人控制器接收外骨骼机器人传感器信号，根据保存或接收的控制参数驱动外骨骼机器人作动器；用户控制显示台接收医生以及云平台输入的控制参数，并发送到外骨骼机器人控制器中，用户控制显示台接收并显示外骨骼机器人控制器发送的机器人传感器值；所述的云平台同时接收多个用户显示控制台发送的外骨骼机器人传感器值，发送给所述的掌上终端进行显示；所述的掌上终端接收医生设置的机器人控制参数，通过云平台发送给各用户显示控制台。本实用新型能够同时查看多个康复医疗机器人工作状态，提高了医生的工作效率，节省了医生人力成本，提高了管理效率，提升了用户的使用体验。
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