公开(公告)号：CN117780372A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311799552.9

申请日：2023-12-25

申请人： 中煤科工集团北京华宇工程有限公司 ,  山西天地煤机装备有限公司 ,  中国煤炭科工集团太原研究院有限公司

发明人： 史晓勇 ,  史志红 ,  李娜 ,  杨军 ,  牛德振 ,  张宇 ,  张锐 ,  梁亮 ,  张峰 ,  田姝雷 ,  夏长春 ,  上官志鹏 ,  金雪琪

IPC分类号： E21D9/10 ,  E21D9/00

摘要： 本公开提出一种掘进装备的控制方法及装置，涉及工业设备控制技术领域。其中，方法包括：获取掘进装备上的截割装置在空间坐标下的实时位姿信息；将实时位姿信息与截割装置的设定位姿信息进行对比，判断截割装置是否位姿偏移；响应于截割装置位姿偏移，通过履带调整掘进装备的机身位置，通过铲板和后支撑调整掘进装备的机身位姿，以将截割装置调整至设定位姿。本公开利用截割装置的实时位姿信息和设定位姿信息判断掘进装备是否发生机身偏移，是否存在截割边界误差。当发生机身偏移时，通过调整掘进装备的机身位姿，将截割装置调整至设定位姿进行截割，可减小实际截割边界与预设截割边界的误差。