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公开(公告)号：CN114988083B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202210722083.X
申请日：2022-06-24
申请人： 中煤科工智能储装技术有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种便于拆装运输和更换耙齿的料耙和安装方法，包括：带有旋转摆动轴的基础件，基础件与中间件、左翼件和右翼件连接，中间件设有一根中心竖梁和与中心竖梁垂直交叉的第一横梁、第二横梁、第三横梁，大横梁和轴梁之间设有与中间件的中心竖梁、左翼件和右翼件的大竖梁和小竖梁螺栓连接的多根竖排梁，左翼件、右翼件的大斜梁分别与基础件左、右侧的左侧斜梁、右侧斜梁螺栓连接。本发明将料耙整体分为便于汽车运输的四个部分，利用料耙架构的特点设置螺栓连接点和焊接连接的，简化料耙的现场安装过程，仅有几个焊接点，便于调平，也能够减少安装应力，同时考虑将料耙整体的设计制造成本降到最低，达到在现场以最快的速度安装成型的目的。
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公开(公告)号：CN114803359A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210609360.6
申请日：2022-05-31
申请人： 中煤科工智能储装技术有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种料耙试验装置和方法，包括：能够自主行走的矩形的主车体，所述的主车体上设有与主车体长方向一致的轨道，所述的轨道上设有小车，所述的小车上设有能够绕与小车长方向一致的摆轴摆动的料耙，所述料耙为一平面内的大等腰三角形的钢结构架，所述的大等腰三角形和两个小等腰三角形，以及各个横梁、竖梁上设有与大等腰三角形平面垂直或接近垂直的耙齿。本发明利用能够沿轨道移动的小车和能够上下移动的横梁，模拟多种料耙扰动物料堆的情况从而获取设计料耙的数据，解决了料耙自身没有行走机构无法独立试验的问题，可利用此试验装置对散料扰动料耙进行试验研究，方便高效，设计新颖、结构简单、成本低、操作方便、实用价值高。
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公开(公告)号：CN115057264B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202210722081.0
申请日：2022-06-24
申请人： 中煤科工智能储装技术有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种折叠料耙和折叠方法，包括：安装在取料输送机上的轨道，轨道上设有小车，小车通过摆动铰链连接带有耙齿的耙架；耙架分为由折叠铰链连接的上、下两部分，折叠铰链设置在耙架钢丝绳拉动的另一侧；耙架上、下两部分之间设有展开锁止机构，耙架下半部分与小车之间设有摆动锁止机构。本发明在料耙的中部设置铰链和固定销轴，将料耙分为能够折叠的上下两部分，当料耙需要转场时，取下料耙架上下两部分连接的销轴，将取下的销轴安装在料耙架下半部分与料耙移动车架的连接处，这样料耙架下半部分固定在料耙移动车架上，然后慢慢松开钢丝绳，料耙架上半部分会自然下落，直至两部分重合。料耙折叠之后高度大大降低，为输送机转场提供便利。
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公开(公告)号：CN114803359B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202210609360.6
申请日：2022-05-31
申请人： 中煤科工智能储装技术有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种料耙试验装置和方法，包括：能够自主行走的矩形的主车体，所述的主车体上设有与主车体长方向一致的轨道，所述的轨道上设有小车，所述的小车上设有能够绕与小车长方向一致的摆轴摆动的料耙，所述料耙为一平面内的大等腰三角形的钢结构架，所述的大等腰三角形和两个小等腰三角形，以及各个横梁、竖梁上设有与大等腰三角形平面垂直或接近垂直的耙齿。本发明利用能够沿轨道移动的小车和能够上下移动的横梁，模拟多种料耙扰动物料堆的情况从而获取设计料耙的数据，解决了料耙自身没有行走机构无法独立试验的问题，可利用此试验装置对散料扰动料耙进行试验研究，方便高效，设计新颖、结构简单、成本低、操作方便、实用价值高。
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公开(公告)号：CN115057264A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210722081.0
申请日：2022-06-24
申请人： 中煤科工智能储装技术有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种折叠料耙和折叠方法，包括：安装在取料输送机上的轨道，轨道上设有小车，小车通过摆动铰链连接带有耙齿的耙架；耙架分为由折叠铰链连接的上、下两部分，折叠铰链设置在耙架钢丝绳拉动的另一侧；耙架上、下两部分之间设有展开锁止机构，耙架下半部分与小车之间设有摆动锁止机构。本发明在料耙的中部设置铰链和固定销轴，将料耙分为能够折叠的上下两部分，当料耙需要转场时，取下料耙架上下两部分连接的销轴，将取下的销轴安装在料耙架下半部分与料耙移动车架的连接处，这样料耙架下半部分固定在料耙移动车架上，然后慢慢松开钢丝绳，料耙架上半部分会自然下落，直至两部分重合。料耙折叠之后高度大大降低，为输送机转场提供便利。
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公开(公告)号：CN114988083A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210722083.X
申请日：2022-06-24
申请人： 中煤科工智能储装技术有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种便于拆装运输和更换耙齿的料耙和安装方法，包括：带有旋转摆动轴的基础件，基础件与中间件、左翼件和右翼件连接，中间件设有一根中心竖梁和与中心竖梁垂直交叉的第一横梁、第二横梁、第三横梁，大横梁和轴梁之间设有与中间件的中心竖梁、左翼件和右翼件的大竖梁和小竖梁螺栓连接的多根竖排梁，左翼件、右翼件的大斜梁分别与基础件左、右侧的左侧斜梁、右侧斜梁螺栓连接。本发明将料耙整体分为便于汽车运输的四个部分，利用料耙架构的特点设置螺栓连接点和焊接连接的，简化料耙的现场安装过程，仅有几个焊接点，便于调平，也能够减少安装应力，同时考虑将料耙整体的设计制造成本降到最低，达到在现场以最快的速度安装成型的目的。
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公开(公告)号：CN116692522A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310899223.5
申请日：2023-07-21
申请人： 中煤科工智能储装技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于单目视觉识别的装车站溜槽自动装车方法，包括：识别车厢高度；溜槽摆动至初始位；识别溜槽口距离和高度；溜槽摆动伸出至压煤位；溜槽摆动缩回至平煤位；判断溜槽口是否刮碰车帮；判断是否整列装车结束。本发明通过采用单目视觉采集图像信息，无需相机校准的先验知识，无需相机和环境的明确关系，从图像中确定仿射场景结构，完成图像识别，具备识别车厢高度、溜槽口与车厢前后帮的相对距离及与车顶平面的相对高度的功能，从而代替人完成一定的工作，且机器不会疲劳，工作效率较高。通过逻辑顺序完成自动的装车流程，可以解放更多的人力，为实现“有人监视、无人操作”的自动化装车提供了一种新的解决思路。
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公开(公告)号：CN117583154A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311635486.1
申请日：2023-12-01
申请人： 中煤科工智能储装技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种铁路敞车车门快速喷胶装置及方法，装置包括移动平台，移动平台在铁轨旁沿铁轨来回移动，铁轨旁平行于铁轨设置有行车轨道，移动平台在行车轨道上平行于铁路敞车移动，所述移动平台是电动移动平台，在所述移动平台上设置有发泡机，发泡机通过输出管路连接喷枪，在移动平台上还设置有升降台，升降台上设置有升降按钮，升降按钮控制升降台的升降、以应对不同高度门缝的喷胶，喷胶时，操作人员手持喷枪站在升降台上对准车门缝隙喷胶。本发明将喷胶设备固定在可移动平台车上，可在移动平台车上直接配料储存，然后提供喷胶人员使用，不需要经常更换发泡胶瓶，提高了工作效率，整个喷胶过程安全、高效。
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公开(公告)号：CN115447997A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211136415.2
申请日：2022-09-19
申请人： 中煤科工智能储装技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种装车站溜槽自适应装载方法，包括：构建模型；输入期望摆角；监控放料过程；计算偏差；自适应计算；跟踪调整。本发明通过溜槽角度传感器可以获取实时角度，采用模型参考自适应方法，引入一个响应较好的溜槽模型作为参考，使测得角度与参考模型的输出角度进行比较，即可实时获取到受外部干扰后的溜槽运动状态，将该偏差输入到自适应机构模块，通过自适应调节律自动更改控制器参数，使系统跟随参考模型的输出，在自适应律作用下能够很快恢复到原来的稳定值，对负载变化具有较强的自适应能力，且能保证良好的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN117463537A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311634858.9
申请日：2023-12-01
申请人： 中煤科工智能储装技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种铁路敞车车门自动喷胶作业装置和方法，装置包括移动平台，移动平台在铁轨旁沿铁轨来回移动，在所述移动平台上设置有发泡机和智能机器人臂，智能机器人臂座卧在机器人基座上，智能机器人臂前端设置有喷胶枪，发泡机通过输出管路连接喷胶枪，在机器人基座旁设置有云台，云台上设置激光照射器和摄像机，一个喷胶服务器连接智能机器人臂、激光照射器和摄像机。本发明将喷胶设备固定在可移动平台车上，可在移动平台车上直接配料储存，然后提供喷胶使用，通过机械人手臂和自动识别实现对敞车车门的门缝自动喷胶作业，提高了工作效率，整个喷胶过程安全、高效。
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