公开(公告)号：CN118927258B

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411419471.6

申请日：2024-10-12

Applicant: 中国铁路设计集团有限公司

Inventor： 陈晨 ,  罗健 ,  陈伟 ,  古晓东 ,  王爽 ,  周敏 ,  高文双 ,  赵耀 ,  崔艳龙 ,  魏建忠 ,  张海龙 ,  费兆华 ,  白裔峰 ,  李广森 ,  张妍君 ,  李珉璇 ,  于迪

IPC: B25J9/16 ,  G06N3/048 ,  G06N3/092 ,  B25J9/04

Abstract: 本发明公开了云边端协同下事件触发的双连杆机械臂控制方法及系统；终端采集双连杆机械臂的实时数据并发送至边缘端；边缘端根据预设事件触发规则，将数据输入无模型控制器或触发保持器得到控制指令；终端根据控制指令控制双连杆机械臂运动，采集双连杆机械臂的实时数据并发送至边缘端；云端根据边缘端反馈的实时数据根据预设事件触发规则，选择对多变量无模型控制器参数进行优化更新，直到控制任务结束；本发明提供的控制方法及系统，不仅适用于双连杆机械臂，降低其建模难度、提高控制精度、提升计算效率、节约系统资源，还具备推广至其他多输入多输出系统的应用前景。

公开(公告)号：CN118927258A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411419471.6

申请日：2024-10-12

Applicant: 中国铁路设计集团有限公司

Inventor： 陈晨 ,  罗健 ,  陈伟 ,  古晓东 ,  王爽 ,  周敏 ,  高文双 ,  赵耀 ,  崔艳龙 ,  魏建忠 ,  张海龙 ,  费兆华 ,  白裔峰 ,  李广森 ,  张妍君 ,  李珉璇 ,  于迪

IPC: B25J9/16 ,  G06N3/048 ,  G06N3/092 ,  B25J9/04

Abstract: 本发明公开了云边端协同下事件触发的双连杆机械臂控制方法及系统；终端采集双连杆机械臂的实时数据并发送至边缘端；边缘端根据预设事件触发规则，将数据输入无模型控制器或触发保持器得到控制指令；终端根据控制指令控制双连杆机械臂运动，采集双连杆机械臂的实时数据并发送至边缘端；云端根据边缘端反馈的实时数据根据预设事件触发规则，选择对多变量无模型控制器参数进行优化更新，直到控制任务结束；本发明提供的控制方法及系统，不仅适用于双连杆机械臂，降低其建模难度、提高控制精度、提升计算效率、节约系统资源，还具备推广至其他多输入多输出系统的应用前景。