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公开(公告)号：CN109968695B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910252948.9
申请日：2019-03-29
Applicant: 航天材料及工艺研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种一体化螺钉及其模压成型模具、成型方法及应用，属于功能复合材料成型技术领域。所述模具包括凹模、底板、压板、多个衬套及多个压杆，凹模上设有多个通孔，底板设置在凹模下部，用于在成型时从下方封堵通孔，衬套设有与金属螺纹钉匹配的内螺纹孔，用于在成型时固定金属螺纹钉，多个衬套与多个通孔一一对应，衬套的外径与对应的通孔内径匹配，在成型时衬套设置在通孔内下部，且内螺纹孔开口向上，多个压杆与多个通孔一一对应且设置在通孔上端开口处，压杆与对应的衬套之间具有预浸料填充空腔，压板位于压杆上方用于给多个压杆同时施压以挤压填充空腔内的预浸料。该一体化螺钉既能承受≥1.5N·m的力矩，又可满足飞行器防热要求。
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公开(公告)号：CN104088853A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410288311.2
申请日：2014-06-25
Applicant: 长治清华机械厂 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明属于液压缸领域，特别是公开一种液压缸用弹性卡爪收回式闭式自动锁止机构；所要解决的技术问题是提供一种外形简洁，结构紧凑，不需要附加操作机构，不用单独操作动作，液压缸在实现伸缩动作的同时，实现锁定与解锁动作的液压缸用弹性卡爪收回式闭式自动锁止机构；包括缸筒、后缸盖、活塞杆、活塞、弹性外卡爪和内锥导向锁套，缸筒和后缸盖螺纹连接，缸筒外径与后缸盖内壁间隙，活塞杆活动设置在缸筒内，活塞套装在活塞杆前端，弹性外卡爪螺纹连接在活塞的前端，内锥导向锁套由缸筒压紧在后缸盖台阶上，内锥导向锁套外径与后缸盖内径间隙配合；通过弹性卡爪的外卡接台阶与内锥导向锁套相互锁定实行液压缸收回时锁定。
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公开(公告)号：CN104088852A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410288248.2
申请日：2014-06-25
Applicant: 长治清华机械厂 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: F15B15/26
Abstract: 本发明属于液压缸领域，特别是公开一种液压缸用弹性卡爪闭式自动锁止机构；所要解决的技术问题为提供一种外形简洁，锁定功能可靠迅速，不需要附加操作机构，不用单独操作动作，液压缸在实现伸缩动作的同时，实现锁定与解锁动作的液压缸用弹性卡爪闭式自动锁止机构；包括前缸盖、缸筒、后缸盖、活塞杆、活塞和锁止机构，所述缸筒与前缸盖、后缸盖螺纹连接，缸筒两端的外径与前缸盖、后缸盖内壁间隙配合，所述活塞杆整体为阶梯状，活塞杆穿过前缸盖活动设置在缸筒内，所述活塞与活塞杆螺纹连接，活塞内壁与活塞杆小端外径间隙配合；所述锁止机构包括弹性卡爪和导向锁套，弹性卡爪和导向锁套相互锁定在活塞杆伸出或收回状态时起锁定作用。
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公开(公告)号：CN102539831B
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201210036336.4
申请日：2012-02-17
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01P15/13
Abstract: 一种捷联惯导系统中加速度计信号转换装置，加速度计输出的模拟电流信号转换成模拟电压信号后首先经过V/F转换模块进行积分，积分后的模拟电压一路输出至前置放大电路，另一路被转换成脉冲信号输出至FPGA处理模块；前置放大电路将输入的模拟电压的范围与A/D转换模块的输入电压范围相匹配；A/D转换模块将模拟电压转换成数字量信号输出至FPGA处理模块；FPGA处理模块采集单位时间内V/F转换模块输出的脉冲数，作为计算脉冲数的整数部分，将采集的脉冲数及A/D转换模块输入的数字量信号进行定时存储，计算数字量信号对应的一个采集周期内脉冲数的小数值；根据脉冲数的整数部分及小数值确定加速度计输出的模拟电流信号对应的数字量，完成加速度计信号的转换。
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公开(公告)号：CN109900273B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910153185.2
申请日：2019-02-28
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种室外移动机器人导引方法及导引系统，包括(1)计算机器人的当前经度、纬度、航向角；(2)判断机器人是否收到路径规划结果，即目标导引路径坐标点集；(3)更新导引路线，得到导引直线函数；(4)根据经度、纬度、航向角以及导引直线函数计算横向偏差Δd和角度偏差Δθ；(5)将Δd和Δθ作为反馈观测输入数字PID控制器，得到控制量，作为伺服电机的输入量，驱动移动机器人按导引路线运动；(6)更新计算机器人当前经度、纬度、航向角；(7)判断机器人是否移动到达中间点；(8)判断是否到达最终目标点，若到达最终目标点则结束，完成机器人导引。本发明能够修正角度误差，同时修正横向偏差，不仅适应宽大道路、场地，还能适应窄小的道路和环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109968695A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910252948.9
申请日：2019-03-29
Applicant: 航天材料及工艺研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种一体化螺钉及其模压成型模具、成型方法及应用，属于功能复合材料成型技术领域。所述模具包括凹模、底板、压板、多个衬套及多个压杆，凹模上设有多个通孔，底板设置在凹模下部，用于在成型时从下方封堵通孔，衬套设有与金属螺纹钉匹配的内螺纹孔，用于在成型时固定金属螺纹钉，多个衬套与多个通孔一一对应，衬套的外径与对应的通孔内径匹配，在成型时衬套设置在通孔内下部，且内螺纹孔开口向上，多个压杆与多个通孔一一对应且设置在通孔上端开口处，压杆与对应的衬套之间具有预浸料填充空腔，压板位于压杆上方用于给多个压杆同时施压以挤压填充空腔内的预浸料。该一体化螺钉既能承受≥1.5N·m的力矩，又可满足飞行器防热要求。
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公开(公告)号：CN109900273A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910153185.2
申请日：2019-02-28
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种室外移动机器人导引方法及导引系统，包括(1)计算机器人的当前经度、纬度、航向角；(2)判断机器人是否收到路径规划结果，即目标导引路径坐标点集；(3)更新导引路线，得到导引直线函数；(4)根据经度、纬度、航向角以及导引直线函数计算横向偏差Δd和角度偏差Δθ；(5)将Δd和Δθ作为反馈观测输入数字PID控制器，得到控制量，作为伺服电机的输入量，驱动移动机器人按导引路线运动；(6)更新计算机器人当前经度、纬度、航向角；(7)判断机器人是否移动到达中间点；(8)判断是否到达最终目标点，若到达最终目标点则结束，完成机器人导引。本发明能够修正角度误差，同时修正横向偏差，不仅适应宽大道路、场地，还能适应窄小的道路和环境。
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公开(公告)号：CN108612377A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810398588.9
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: E04H6/42
Abstract: 本发明涉及一种高精度载车板对接方法，先通过车道线导引入车位并经过RFID定点粗定位，再通过视觉图像处理提取载车板与AGV的相对位置和姿态，实现高精度对接。本发明通过非接触式测量，不存在载车板与AGV摩擦位移的情况，能够提高系统的可维护性、延长使用寿命；本发明通过视觉进行末端修正，直接降低AGV定点定位定姿的技术要求，间接降低传感器的精度需求，达到综合成本降低的目的；本发明先通过车道线导引入车位并经过RFID定点粗定位，保证人工标志出现在视野内，再通过视觉图像处理提取载车板与AGV的相对位置和姿态，实现高精度对接，该方法综合成本低、容易实现，适用于实际的工程应用。
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公开(公告)号：CN104088853B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410288311.2
申请日：2014-06-25
Applicant: 长治清华机械厂 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明属于液压缸领域，特别是公开一种液压缸用弹性卡爪收回式闭式自动锁止机构；所要解决的技术问题是提供一种外形简洁，结构紧凑，不需要附加操作机构，不用单独操作动作，液压缸在实现伸缩动作的同时，实现锁定与解锁动作的液压缸用弹性卡爪收回式闭式自动锁止机构；包括缸筒、后缸盖、活塞杆、活塞、弹性外卡爪和内锥导向锁套，缸筒和后缸盖螺纹连接，缸筒外径与后缸盖内壁间隙，活塞杆活动设置在缸筒内，活塞套装在活塞杆前端，弹性外卡爪螺纹连接在活塞的前端，内锥导向锁套由缸筒压紧在后缸盖台阶上，内锥导向锁套外径与后缸盖内径间隙配合；通过弹性卡爪的外卡接台阶与内锥导向锁套相互锁定实行液压缸收回时锁定。
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公开(公告)号：CN103899593B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201410124693.5
申请日：2014-03-31
Applicant: 长治清华机械厂 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 弹性环多级自动锁定液压缸，属于锁定液压缸技术领域，所解决的技术问题是提供一种可用于单级和多级伸出到位弹性环闭式自动锁定的液压缸，所采用的技术方案：后缸盖与外缸筒的一端固定连接，外缸筒的另一端与一级前缸盖固定连接，在外缸筒靠近一级前缸盖一端的内壁设置有锁定沟槽，在外缸筒的内腔还设置有二级缸筒，二级缸筒伸出外缸筒的一端通过二级锁母与二级前缸盖固定连接，二级缸筒伸出外缸筒一端的内壁设置有锁定沟槽，在所述二级缸筒的内腔设置有与二级缸筒内壁间隙配合的二级活塞杆，本发明可应用于军用装备与民用工程车辆固定行程伸出到位机械锁定的工况，以及其它需要卸压后能够可靠锁定的设备。
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