公开(公告)号：CN102922536B

公开(公告)日：2015-03-11

申请号：CN201210415541.1

申请日：2012-10-16

Applicant: 中国计量学院

Inventor： 王斌锐 ,  金英连 ,  程苗 ,  骆浩华 ,  方水光

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明涉及机构参数可调的通用型气动肌肉仿生关节机构，包括上连接杆、下连接杆、转轴连接块、转轴、弹簧挡板组件、下支撑板转轴槽、转轴槽、上支撑杆、下支撑杆、调长螺母、压紧弹簧、左气动肌肉和右气动肌肉等。上连杆和下连杆用于连接仿生机构中需要相对转动的两个肢体。转轴连接块中开有三个椭圆跑道形转轴槽，上支撑转轴槽、左转轴槽和右转轴槽。左右气动肌肉与中间支撑杆的距离可分别调节，转轴的高度和上支撑杆的长度可调节，从而使得机构可根据不同的运动轨迹要求，进行调节，增强了机构的通用性。本机构可以通过调节转轴在转轴槽中的位置，来适应不同的应用场合，可通过压紧弹簧来调节安全性。

公开(公告)号：CN102922536A

公开(公告)日：2013-02-13

申请号：CN201210415541.1

申请日：2012-10-16

Applicant: 中国计量学院

Inventor： 王斌锐 ,  金英连 ,  程苗 ,  骆浩华 ,  方水光

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明涉及机构参数可调的通用型气动肌肉仿生关节机构，包括上连接杆、下连接杆、转轴连接块、转轴、弹簧挡板组件、下支撑板转轴槽、转轴槽、上支撑杆、下支撑杆、调长螺母、压紧弹簧、左气动肌肉和右气动肌肉等。上连杆和下连杆用于连接仿生机构中需要相对转动的两个肢体。转轴连接块中开有三个椭圆跑道形转轴槽，上支撑转轴槽、左转轴槽和右转轴槽。左右气动肌肉与中间支撑杆的距离可分别调节，转轴的高度和上支撑杆的长度可调节，从而使得机构可根据不同的运动轨迹要求，进行调节，增强了机构的通用性。本机构可以通过调节转轴在转轴槽中的位置，来适应不同的应用场合，可通过压紧弹簧来调节安全性。

公开(公告)号：CN202895241U

公开(公告)日：2013-04-24

申请号：CN201220550435.X

申请日：2012-10-16

Applicant: 中国计量学院

Inventor： 金英连 ,  王斌锐 ,  程苗 ,  骆浩华 ,  方水光

IPC: B25J17/02

Abstract: 本实用新型涉及一种机构参数可调的通用型气动肌肉仿生关节机构，包括上连杆、下连杆、转轴连接块、转轴、弹簧挡板组件、下支撑板转轴槽、转轴槽、上支撑杆、下支撑杆、调长螺母、压紧弹簧、左气动肌肉和右气动肌肉等。上连杆和下连杆用于连接仿生机构中需要相对转动的两个肢体。转轴连接块中开有三个椭圆跑道形转轴槽，上支撑转轴槽、左转轴槽和右转轴槽。左右气动肌肉与中间支撑杆的距离可分别调节，转轴的高度和上支撑杆的长度可调节，从而使得机构可根据不同的运动轨迹要求，进行调节，增强了机构的通用性。本机构可以通过调节转轴在转轴槽中的位置，来适应不同的应用场合，可通过压紧弹簧来调节安全性。

公开(公告)号：CN202944461U

公开(公告)日：2013-05-22

申请号：CN201220704683.5

申请日：2012-11-26

Applicant: 中国计量学院

Inventor： 骆浩华 ,  冯伟博 ,  方水光 ,  金英连 ,  王斌锐

IPC: B62D57/024

Abstract: 本实用新型公开了一种能够适应复杂曲面的吸附机构。所述的一种能够适应复杂曲面的吸附机构包括真空吸盘、吸盘金具、主支架、金具支架、传感器支架、舵机、真空泵、单向电磁阀、压力传感器、超声波传感器、控制电路板；主支架六个方向通过连接件分别安装三个舵机、真空泵、单相电磁阀和控制电路板，舵机转轴通过圆饼形连接件安装金具支架和传感器支架，超声波传感器和吸盘金具分别安装在两个支架上，压力传感器安装在控制电路板上。本实用新型的有益效果是：将多个吸盘集成到一个吸附机构上，提高吸附机构的吸附能力，通过舵机的转动实现真空吸盘的俯仰，使吸附机构对复杂曲面具有更好的适应能力。