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公开(公告)号：CN104015834B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410225176.7
申请日：2014-05-26
Applicant: 中国计量学院
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，尤其是涉及一种具有应激反射功能的崎岖面爬行机器人气动肌肉关节。本具有应激反射功能的崎岖面爬行机器人气动肌肉关节，包括上固定座和下固定座，上固定座和下固定座之间设有支撑结构且支撑结构与上固定座相铰接，上固定座和下固定座之间还设有气动肌肉组件，其特征在于，气动肌肉组件与可控制气动肌肉组件内气压大小的气压控制机构相连接，气压控制机构与气压反馈机构相连接且气压反馈机构可根据接收到的反馈信息通过控制气压控制机构来控制气动肌肉组件内的气压大小。本发明的优点在于：能够针对复杂步行环境或突发扰动进行应激式反射，适应性强，稳定性好，反应快。
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公开(公告)号：CN103089793B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201310034084.6
申请日：2013-01-25
Applicant: 中国计量学院
IPC: F16B47/00
Abstract: 基于多级形状记忆合金弹簧的仿生自适应吸附装置，属于爬壁机器人吸附装置技术领域。根据章鱼等生物能够根据身体的受力情况自如的控制脚上的吸附力的特点，本发明公开了一种基于多级形状记忆合金弹簧的仿生自适应吸附装置，包括圆筒形连接件，支撑弹簧，导杆，滑动变阻器，电源，基座，仿生负压吸盘，开关，第一级形状记忆合金弹簧，第二级形状记忆合金弹簧；吸附装置能够根据外界作用力变化在一定范围内逐级改变吸附力。本发明所述的基于多级形状记忆合金弹簧的仿生自适应吸附装置节能，无噪音，可靠性高。
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公开(公告)号：CN104015834A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410225176.7
申请日：2014-05-26
Applicant: 中国计量学院
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，尤其是涉及一种具有应激反射功能的崎岖面爬行机器人气动肌肉关节。本具有应激反射功能的崎岖面爬行机器人气动肌肉关节，包括上固定座和下固定座，上固定座和下固定座之间设有支撑结构且支撑结构与上固定座相铰接，上固定座和下固定座之间还设有气动肌肉组件，其特征在于，气动肌肉组件与可控制气动肌肉组件内气压大小的气压控制机构相连接，气压控制机构与气压反馈机构相连接且气压反馈机构可根据接收到的反馈信息通过控制气压控制机构来控制气动肌肉组件内的气压大小。本发明的优点在于：能够针对复杂步行环境或突发扰动进行应激式反射，适应性强，稳定性好，反应快。
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公开(公告)号：CN103089793A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310034084.6
申请日：2013-01-25
Applicant: 中国计量学院
IPC: F16B47/00
Abstract: 基于多级形状记忆合金弹簧的仿生自适应吸附装置，属于爬壁机器人吸附装置技术领域。根据章鱼等生物能够根据身体的受力情况自如的控制脚上的吸附力的特点，本发明公开了一种基于多级形状记忆合金弹簧的仿生自适应吸附装置，包括圆筒形连接件，支撑弹簧，导杆，滑动变阻器，电源，基座，仿生负压吸盘，开关，第一级形状记忆合金弹簧，第二级形状记忆合金弹簧；吸附装置能够根据外界作用力变化在一定范围内逐级改变吸附力。本发明所述的基于多级形状记忆合金弹簧的仿生自适应吸附装置节能，无噪音，可靠性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN203130756U
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201320049392.1
申请日：2013-01-25
Applicant: 中国计量学院
IPC: F16B47/00
Abstract: 一种基于多级形状记忆合金弹簧的仿生自适应吸附装置，属于爬壁机器人吸附装置技术领域。基于仿生学原理，根据章鱼等生物能够根据身体的受力情况自如的控制脚上的吸附力的特点，本实用新型公开了一种基于多级形状记忆合金弹簧的仿生自适应吸附装置，包括圆筒形连接件，支撑弹簧，导杆，滑动变阻器，电源，基座，仿生负压吸盘，开关，第一级形状记忆合金弹簧，第二级形状记忆合金弹簧；吸附装置能够根据外界作用力变化在一定范围内逐级改变吸附力。本实用新型所述的基于多级形状记忆合金弹簧的仿生自适应吸附装置无需复杂的吸附力控制系统，可靠性高，无噪音，节能。
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公开(公告)号：CN203876867U
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201420273821.8
申请日：2014-05-26
Applicant: 中国计量学院
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型属于机器人技术领域，尤其是涉及一种具有应激反射功能的崎岖面爬行机器人气动肌肉关节。本具有应激反射功能的崎岖面爬行机器人气动肌肉关节，包括上固定座和下固定座，上固定座和下固定座之间设有支撑结构且支撑结构与上固定座相铰接，上固定座和下固定座之间还设有气动肌肉组件，其特征在于，气动肌肉组件与可控制气动肌肉组件内气压大小的气压控制机构相连接，气压控制机构与气压反馈机构相连接且气压反馈机构可根据接收到的反馈信息通过控制气压控制机构来控制气动肌肉组件内的气压大小。本实用新型的优点在于：能够针对复杂步行环境或突发扰动进行应激式反射，适应性强，稳定性好，反应快。
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公开(公告)号：CN202944461U
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201220704683.5
申请日：2012-11-26
Applicant: 中国计量学院
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型公开了一种能够适应复杂曲面的吸附机构。所述的一种能够适应复杂曲面的吸附机构包括真空吸盘、吸盘金具、主支架、金具支架、传感器支架、舵机、真空泵、单向电磁阀、压力传感器、超声波传感器、控制电路板；主支架六个方向通过连接件分别安装三个舵机、真空泵、单相电磁阀和控制电路板，舵机转轴通过圆饼形连接件安装金具支架和传感器支架，超声波传感器和吸盘金具分别安装在两个支架上，压力传感器安装在控制电路板上。本实用新型的有益效果是：将多个吸盘集成到一个吸附机构上，提高吸附机构的吸附能力，通过舵机的转动实现真空吸盘的俯仰，使吸附机构对复杂曲面具有更好的适应能力。
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公开(公告)号：CN203384612U
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201320404697.X
申请日：2013-06-28
Applicant: 中国计量学院
Abstract: 本实用新型公开了一种用于弧面安装的力传感器固定装置，并且力传感器所在平面和安装固定点所构成的平面的相对角度可调节，传感器固定装置包括力传感器，传感器固定用于调整传感器位置的固定装置上。安装时就可以利用该固定装置变换力传感器的位置，实现了力传感器在一定范围内相对角度可调，便于力传感器处于更佳的受力位置，使得采集的数据更符合要求。本实用新型降低了加工器件所需的精度，又因为固定装置的零部件在现有机构中可以寻找与替代，所以支架的加工成本几乎不会增加。具有操作简单，安装方便，结构简单，成本低廉的特点。
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