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公开(公告)号：CN112428264B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202011155974.9
申请日：2020-10-26
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及机器人校准领域，提供了一种机器人臂的矫正方法及系统，该系统包括基座、机器人臂、距离传感器、线阵相机、校准板、用于控制机器人臂的设备，其中，用于控制机器人臂的设备包括处理器；采用一种新的菱形图像作为校准板图像，校准板显示用于自诊断的校准标记；多个距离传感器，安装在机器人臂上并且被配置为测量所述距离传感器至所述校准板的距离；线阵相机，安装在机器人臂上并且被配置为获取所述校准标记的图像；处理器，被配置为：将机器人臂移动到预设校准位置，处理距离传感器获得的数据以校准线阵相机镜头平行于校准板，处理线阵相机获得的数据以判定机器人偏移类型并矫正。
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公开(公告)号：CN112654060B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202011505191.9
申请日：2020-12-18
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提供一种装置异常检测方法及系统，包括：K+1个类似装置，其中一个所述类似装置为第一装置，其余K个所述类似装置为第二装置；收集组件，所述收集组件从所述K+1个类似装置中收集数据；通信组件，所述通信组件将所述数据发送至云平台；云平台对数据进行处理，所述云平台具有如下处理方法：所述第一装置和所述若干第二装置之间至少存在一组可归一性的参数，通过所述K个回归模型，求解所述参数的归一化系数，利用所述归一化系数生成该第一装置的专用预测模型；输入来自所述第一装置的多个数据项目，使用所述第一装置的专用预测模型，监视以及判定所述第一装置的状态的异常，在检测到异常时，输出检测信息。
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公开(公告)号：CN113052232A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110307733.X
申请日：2021-03-23
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种电机故障分析方法，提供m个传感器用于检测所述电机转子的m个参数，每个传感器按照一定采样频率对电机转子运行情况进行采集n组数据，得到一个n*m的实际传感器数据矩阵A，对实际传感器数据矩阵A利用主成分分析方法进行处理，得到降维后n*k的虚拟传感器数据矩阵B，对降维后n*k的虚拟传感器数据矩阵B，进行互补性分析，得到概率最大的故障类型。本发明对实际传感器数据矩阵A经过降维处理之后，基于虚拟传感器数据矩阵B再构建故障诊断模型，进行故障分析，有效减少了系统对实际传感器数据的计算量，提高了系统的计算速度，同时提高了电机故障分析准确率，减少了系统运行的成本。本发明还提供了一种电机故障分析系统。
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公开(公告)号：CN112318503B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011156026.7
申请日：2020-10-26
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人校准和校正系统，该系统包括基座、机器人臂、距离传感器、图像传感器、校准板、用于控制机器人臂的设备，其中，用于控制机器人臂的设备配置包括通信接口、存储器、处理器；其中，校准板显示用于自诊断的校准标记；距离传感器安装在机器人臂上并配置为测量距离；图像传感器安装在机器人臂上并配置为获取校准板的校准图像；处理器被配置为将机器人臂移动到用于校准位置，通过使用距离传感器测量图像传感器到校准板的距离，计算与校准位置的偏移量，当偏移量大于所设第一阈值时，系统进入矫正状态对距离问题对应电机进行矫正；通信接口接收来自各个传感器的数据；存储器存储来自各个传感器的数据和用户输入数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112873202A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110042888.5
申请日：2021-01-13
Applicant: 中国计量大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人安全防护系统，区域设定模块根据动作程序所包含的机械臂位置及动作速度信息，在机械臂的工作路径周围设定规定范围的警戒区域和并设定至少一个备用工作区域，备用工作区域为调整动作程序改变所述机械臂的工作路径后，机械臂周围规定范围内的区域；移动体监测模块，实时监测警戒区域和备用工作区域中工业机器人以外的移动体；规避事件判定模块在监测到警戒区域内出现所述移动体，且备用工作区域不存在移动体时，判定为规避事件；当存在规避事件时，工作路径调整模块调整所述动作程序，使得所述机械臂的工作路径通过备用工作区域。通过该发明不仅保证了安全性，而且能够最大限度的保障工业机器人的生产效率。
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公开(公告)号：CN112654060A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011505191.9
申请日：2020-12-18
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提供一种装置异常检测方法及系统，包括：K+1个类似装置，其中一个所述类似装置为第一装置，其余K个所述类似装置为第二装置；收集组件，所述收集组件从所述K+1个类似装置中收集数据；通信组件，所述通信组件将所述数据发送至云平台；云平台对数据进行处理，所述云平台具有如下处理方法：所述第一装置和所述若干第二装置之间至少存在一组可归一性的参数，通过所述K个回归模型，求解所述参数的归一化系数，利用所述归一化系数生成该第一装置的专用预测模型；输入来自所述第一装置的多个数据项目，使用所述第一装置的专用预测模型，监视以及判定所述第一装置的状态的异常，在检测到异常时，输出检测信息。
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公开(公告)号：CN112318503A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011156026.7
申请日：2020-10-26
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人校准和校正系统，该系统包括基座、机器人臂、距离传感器、图像传感器、校准板、用于控制机器人臂的设备，其中，用于控制机器人臂的设备配置包括通信接口、存储器、处理器；其中，校准板显示用于自诊断的校准标记；距离传感器安装在机器人臂上并配置为测量距离；图像传感器安装在机器人臂上并配置为获取校准板的校准图像；处理器被配置为将机器人臂移动到用于校准位置，通过使用距离传感器测量图像传感器到校准板的距离，计算与校准位置的偏移量，当偏移量大于所设第一阈值时，系统进入矫正状态对距离问题对应电机进行矫正；通信接口接收来自各个传感器的数据；存储器存储来自各个传感器的数据和用户输入数据。
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公开(公告)号：CN112428264A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011155974.9
申请日：2020-10-26
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及机器人校准领域，提供了一种机器人臂的矫正方法及系统，该系统包括基座、机器人臂、距离传感器、线阵相机、校准板、用于控制机器人臂的设备，其中，用于控制机器人臂的设备包括处理器；采用一种新的菱形图像作为校准板图像，校准板显示用于自诊断的校准标记；多个距离传感器，安装在机器人臂上并且被配置为测量所述距离传感器至所述校准板的距离；线阵相机，安装在机器人臂上并且被配置为获取所述校准标记的图像；处理器，被配置为：将机器人臂移动到预设校准位置，处理距离传感器获得的数据以校准线阵相机镜头平行于校准板，处理线阵相机获得的数据以判定机器人偏移类型并矫正。
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公开(公告)号：CN112526995A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011393365.7
申请日：2020-12-02
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种挂轨式巡检机器人系统及其检测方法，其中系统包括机器人和轨道，机器人中包括缓冲信息获取单元，利用缓冲信息获取单元实现对机器人在轨道上巡检速度的控制以及检测模式的更改，其方法包括三个步骤：当机器人处于无检测任务状态时，在轨道上保持巡航速度进行运动；当缓冲信息获取单元到识别第一个缓冲区发出的信号，机器人收到缓冲区信息开始减速，进入检测任务模式，打开信息读取器读取检测区当前位置，并停在检测位置开始检测；检测完成后，机器人关闭信息读取器，进入无检测任务模式，重新开始在轨道上匀加速进入巡航速度，直到缓冲信息获取单元接收到下一个缓冲区信息。
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