公开(公告)号：CN114903742A

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202210511800.4

申请日：2022-05-12

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 杨其华 ,  黄一枝 ,  李锐鹏 ,  丰哲华 ,  张广宇

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明属于控制技术领域，公开了一种上肢康复训练器自适应控制方法。采用的永磁同步电机作为机械臂关节的驱动装置，采用电流环与速度环双闭环矢量控制策略控制电机工作，其中内环为电流环，电流环采用PI控制策略控制，外环为速度环，速度环采用PID控制策略控制；其特征在于，在动态平衡状态下，根据公式F手=F阻‑F电计算获得手臂主动力矩；式中F电为电机输出转矩，F手为手臂主动力矩，F阻为相应机械臂关节的负载力矩；将根据手臂主动力矩计算得到的与手臂主动力矩相对应的手臂运动的期望速度的值作为速度环的给定速度值。本发明可以让患者在自身活动能力不足以完成训练动作的情况下，实现与自身活动能力足以完成训练动作的无机械辅助的自主康复训练基本相同的效果。

公开(公告)号：CN113749907A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202111131132.4

申请日：2021-09-26

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 李锐鹏 ,  杨其华 ,  黄一枝 ,  张壮 ,  张广宇 ,  李宇昂

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及康复医疗器械领域，公开了一种七自由度上肢助力外骨骼，包括背板、肩部、臂部、掌部；肩部包括肩部转动件、肩背连接转动件、肩背连接滑动件；臂部包括上臂部与小臂部，上臂部包括上臂第一转动件与上臂第二转动件，上臂第一转动件与肩部转动件变轴线转动连接。变轴线转动连接的方式符合肩关节的屈/伸过程中的轴线变化，解决了肩部大范围转动时盂肱关节整体移动时引起转动轴线变化的问题，使运动过程符合人体运动的实际情况，使用时体验感更好。此外，本发明可以实现左右上肢的对称化替换，患者只需具备单个上肢的部件，即可完成双上肢康复训练，降低患者支出。

公开(公告)号：CN216168681U

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202122336558.5

申请日：2021-09-26

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 黄一枝 ,  杨其华 ,  李锐鹏 ,  张壮 ,  张广宇 ,  李宇昂

IPC: A61H1/02

Abstract: 本实用新型涉及康复医疗器械领域，公开了一种七自由度上肢助力外骨骼，包括背板、肩部、臂部、掌部；肩部包括肩部转动件、肩背连接转动件、肩背连接滑动件；臂部包括上臂部与小臂部，上臂部包括上臂第一转动件与上臂第二转动件，上臂第一转动件与肩部转动件变轴线转动连接。变轴线转动连接的方式符合肩关节的屈/伸过程中的轴线变化，解决了肩部大范围转动时盂肱关节整体移动时引起转动轴线变化的问题，使运动过程符合人体运动的实际情况，使用时体验感更好。此外，本实用新型可以实现左右上肢的对称化替换，患者只需具备单个上肢的部件，即可完成双上肢康复训练，降低患者支出。