公开(公告)号：CN114903742A

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202210511800.4

申请日：2022-05-12

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 杨其华 ,  黄一枝 ,  李锐鹏 ,  丰哲华 ,  张广宇

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明属于控制技术领域，公开了一种上肢康复训练器自适应控制方法。采用的永磁同步电机作为机械臂关节的驱动装置，采用电流环与速度环双闭环矢量控制策略控制电机工作，其中内环为电流环，电流环采用PI控制策略控制，外环为速度环，速度环采用PID控制策略控制；其特征在于，在动态平衡状态下，根据公式F手=F阻‑F电计算获得手臂主动力矩；式中F电为电机输出转矩，F手为手臂主动力矩，F阻为相应机械臂关节的负载力矩；将根据手臂主动力矩计算得到的与手臂主动力矩相对应的手臂运动的期望速度的值作为速度环的给定速度值。本发明可以让患者在自身活动能力不足以完成训练动作的情况下，实现与自身活动能力足以完成训练动作的无机械辅助的自主康复训练基本相同的效果。

公开(公告)号：CN117170343A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311170629.6

申请日：2023-09-12

Applicant: 中国计量大学 ,  湖州敏捷智能科技有限公司

Inventor： 杨其华 ,  丰哲华 ,  代成钢 ,  胡淼灿 ,  郑凯 ,  袁月峰

IPC: G05B23/02

Abstract: 本申请公开了一种无刷电机控制器性能试验系统，用于受试控制器的性能评估，所述试验系统包括微机系统、主测控板、多传感器检测系统、负载模拟器、以及与受试控制器连接的标准无刷电机；所述负载模拟器与主测控板连接，作为标准无刷电机的负载；所述主测控板与受试控制器连接，通过受试控制器控制标准无刷电机工作。本试验系统采用标准无刷电机针对受试控制器进行技术性能及可靠性的单独试验，通过采集标准无刷电机输出端的各项传感信号，建立基于静动态参数分析的控制器性能评价指标体系。