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公开(公告)号：CN114408744A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210063534.3
申请日：2022-01-20
Applicant: 中国计量大学
IPC: B66C13/08
Abstract: 本发明公开了深水域清淤气动泵系统姿态调整方法，包括如下步骤：S1、下放清淤系统；S2、传感器获取偏航角、滚转角和俯仰角的偏转角度；S3、判断偏航角、滚转角和俯仰角的偏转角度，通过第一动力装置和第二动力装置经pid算法动态调整所述清淤系统的姿态。本发明的姿态调整方法步骤简单，可以有效防止清淤系统在深水域中进行下放时排淤管道相互缠绕，防止清淤系统内部的清淤泵内水面倾斜角度过大，影响清淤系统的正常运行。
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公开(公告)号：CN113089748A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110339504.6
申请日：2021-03-30
Abstract: 本发明公开了一种污泥溶度在线调控城市清淤机器人及调控方法，包括船体，船体的顶部一端通过支撑块连接有控制箱；铰刀头，铰刀头通过摆臂铰接于支撑块上；驱动机构，驱动机构设于船体的顶部另一端，驱动机构连接摆臂；液压站，液压站设于船体的顶部；和至少两个气动泵，气动泵通过输泥管连接铰刀头，气动泵连接控制器，通过气动泵吸入污泥，并将检测信号传递至控制器，控制器控制驱动机构带动摆臂转动，使铰刀头上下移动，实现对污泥溶度的在线调控。本发明结构简单，实用性强，不仅可以根据吸入污泥溶度进行实时调整，使吸入的污泥溶度达到合适的范围，而且可以实现智能化控制，大大降低了人工操作的劳动强度，同时提高了清淤的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114408744B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210063534.3
申请日：2022-01-20
Applicant: 中国计量大学
IPC: B66C13/08
Abstract: 本发明公开了深水域清淤气动泵系统姿态调整方法，包括如下步骤：S1、下放清淤系统；S2、传感器获取偏航角、滚转角和俯仰角的偏转角度；S3、判断偏航角、滚转角和俯仰角的偏转角度，通过第一动力装置和第二动力装置经pid算法动态调整所述清淤系统的姿态。本发明的姿态调整方法步骤简单，可以有效防止清淤系统在深水域中进行下放时排淤管道相互缠绕，防止清淤系统内部的清淤泵内水面倾斜角度过大，影响清淤系统的正常运行。
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公开(公告)号：CN112746665B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202011527224.X
申请日：2020-12-22
Applicant: 中国计量大学
IPC: E03F7/10
Abstract: 本发明公开了一种城市暗管长深度推进清淤机器人及清淤方法，包括底盘，底盘的顶面上设置有罐体，罐体的顶部连接有气动泵体，气动泵体的两侧分别设置有负压接口和正压接口，负压接口通过第一负压管和第二负压管连接负压罐，正压接口通过第一正压管分别连接第二正压管和第三正压管，第二正压管连接蓄能罐，蓄能罐连通出液管，第三正压管连接正压罐。其方法包括：底盘加工、罐体安装、气动泵安装、蓄能机构安装和暗管清淤。本发明不仅可以有效解决管道清理时高通量和深推进的问题，而且可以通过蓄能机构实现在每次冲击的过程中，负压与正压能相互交替工作，消除一部分能量，避免形成冲击波，减小对管道的破坏性影响，使用操作灵活方便，清淤效果好。
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公开(公告)号：CN113089748B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110339504.6
申请日：2021-03-30
Abstract: 本发明公开了一种污泥溶度在线调控城市清淤机器人及调控方法，包括船体，船体的顶部一端通过支撑块连接有控制箱；铰刀头，铰刀头通过摆臂铰接于支撑块上；驱动机构，驱动机构设于船体的顶部另一端，驱动机构连接摆臂；液压站，液压站设于船体的顶部；和至少两个气动泵，气动泵通过输泥管连接铰刀头，气动泵连接控制器，通过气动泵吸入污泥，并将检测信号传递至控制器，控制器控制驱动机构带动摆臂转动，使铰刀头上下移动，实现对污泥溶度的在线调控。本发明结构简单，实用性强，不仅可以根据吸入污泥溶度进行实时调整，使吸入的污泥溶度达到合适的范围，而且可以实现智能化控制，大大降低了人工操作的劳动强度，同时提高了清淤的效率。
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公开(公告)号：CN112746665A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011527224.X
申请日：2020-12-22
Applicant: 中国计量大学
IPC: E03F7/10
Abstract: 本发明公开了一种城市暗管长深度推进清淤机器人及清淤方法，包括底盘，底盘的顶面上设置有罐体，罐体的顶部连接有气动泵体，气动泵体的两侧分别设置有负压接口和正压接口，负压接口通过第一负压管和第二负压管连接负压罐，正压接口通过第一正压管分别连接第二正压管和第三正压管，第二正压管连接蓄能罐，蓄能罐连通出液管，第三正压管连接正压罐。其方法包括：底盘加工、罐体安装、气动泵安装、蓄能机构安装和暗管清淤。本发明不仅可以有效解决管道清理时高通量和深推进的问题，而且可以通过蓄能机构实现在每次冲击的过程中，负压与正压能相互交替工作，消除一部分能量，避免形成冲击波，减小对管道的破坏性影响，使用操作灵活方便，清淤效果好。
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