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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113419552B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110820343.2
申请日：2021-07-20
Applicant: 中国计量大学 , 杭州启飞智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种横列式双旋翼无人机矢量控制方法。根据双旋翼无人机的动力学模型构建设计滑模控制器；根据输入的双旋翼无人机的期望位置和期望速度处理获得双旋翼无人机在世界坐标系下的加速度，然后解算到双旋翼无人机的执行器的控制量，通过混控器将执行器的控制量叠加到俯仰通道和偏航通道的控制量得到双旋翼无人机的执行器的输出量，进而控制双旋翼无人机矢量飞行。本发明通过采用基于虚拟控制量的滑模控制，虚拟控制量解算和混控器设计，实现了矢量控制，并且简化了控制器的复杂度，易于在嵌入式端部署。
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公开(公告)号：CN113721643B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202110820353.6
申请日：2021-07-20
Applicant: 中国计量大学 , 杭州启飞智能科技有限公司
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种横列式双旋翼无人机姿态控制方法。针对俯仰通道、横滚通道、偏航通道，建立角度控制器，采用串级控制，包括外环控制器和内环控制器，内环控制器采用基于模型的自抗扰角速度控制，外环控制器接收期望角度后获得期望角速度，再经内环控制器处理后输出虚拟控制量；建立混控器，将角度控制器输入过来的三通道的虚拟控制量和油门通道的虚拟控制量共同处理获得双旋翼无人机执行器的输出，控制飞行姿态。本发明通过串级控制和内环的ADRC控制来显著提升了双旋翼无人机姿态控制系统的抗干扰和动态响应能力，有效地抑制了多源干扰对双旋翼无人机飞行器高度控制性能的影响。
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公开(公告)号：CN113419552A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110820343.2
申请日：2021-07-20
Applicant: 中国计量大学 , 杭州启飞智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种横列式双旋翼无人机矢量控制方法。根据双旋翼无人机的动力学模型构建设计滑模控制器；根据输入的双旋翼无人机的期望位置和期望速度处理获得双旋翼无人机在世界坐标系下的加速度，然后解算到双旋翼无人机的执行器的控制量，通过混控器将执行器的控制量叠加到俯仰通道和偏航通道的控制量得到双旋翼无人机的执行器的输出量，进而控制双旋翼无人机矢量飞行。本发明通过采用基于虚拟控制量的滑模控制，虚拟控制量解算和混控器设计，实现了矢量控制，并且简化了控制器的复杂度，易于在嵌入式端部署。
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公开(公告)号：CN113721643A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110820353.6
申请日：2021-07-20
Applicant: 中国计量大学 , 杭州启飞智能科技有限公司
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种横列式双旋翼无人机姿态控制方法。针对俯仰通道、横滚通道、偏航通道，建立角度控制器，采用串级控制，包括外环控制器和内环控制器，内环控制器采用基于模型的自抗扰角速度控制，外环控制器接收期望角度后获得期望角速度，再经内环控制器处理后输出虚拟控制量；建立混控器，将角度控制器输入过来的三通道的虚拟控制量和油门通道的虚拟控制量共同处理获得双旋翼无人机执行器的输出，控制飞行姿态。本发明通过串级控制和内环的ADRC控制来显著提升了双旋翼无人机姿态控制系统的抗干扰和动态响应能力，有效地抑制了多源干扰对双旋翼无人机飞行器高度控制性能的影响。
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公开(公告)号：CN213245760U
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202022040097.2
申请日：2020-09-17
Applicant: 中国计量大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本实用新型公开了一种水果采摘与收集的装置，该装置包括移动底架、机械臂、吸盘、吸气管道、真空泵、伸缩管、连接板和收集箱，收集箱内设滑坡；机械臂和收集箱置于移动底架上，吸盘设置在机械臂上，吸气管道一端接真空泵另一端接吸盘；伸缩管前段为与机械臂连杆铰接的半开腔管道；伸缩管后段嵌入收集箱开口并置于滑坡上。本实用新型利用吸盘采摘，质量轻体积小灵活性高；三自由度串联机械臂可实现最小位移下的多方位水果采摘；吸盘、伸缩管、滑坡均采用硅胶材质可减少对果实的损伤；斜坡的设置可避免果实间的剧烈碰撞和出口阻塞的弊端。本实用新型在提高操作效率的同时减少了水果损伤，提高了经济效益。
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