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公开(公告)号：CN119037683B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411557608.4
申请日：2024-11-04
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 , 中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部
IPC: B63G8/20
Abstract: 本发明涉及水下航行器技术领域，尤其涉及一种水下航行器分离式艉舵的舵角控制方法，包括如下步骤：水下航行器的航行控制计算机输出指令舵角信号；水下航行器的舵角反馈机构实时测量操舵液压缸的运动行程，以获得实际舵角信号；水下航行器的伺服阀控制模块接收指令舵角信号和实际舵角信号，进而计算指令舵角信号对应的指令舵角和实际舵角信号对应的实际舵角的偏差，当偏差大于设定值时，伺服阀控制模块输出控制信号；比例伺服阀接收控制信号并调节阀开度，以调控操舵液压缸的运动行程，从而将分离式艉舵调节至对应指令舵角信号的目标舵角。本发明提高了对比例伺服阀的控制精确性，降低了操舵的噪音。
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公开(公告)号：CN118573321B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411047851.1
申请日：2024-08-01
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 , 中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部
Abstract: 本发明属于船舶控制嵌入式数据处理设计方法，提供船舶控制用分布式系统数据时序记录的一种船用总线控制系统的数据处理方法。主节点向总线发送时间作为全系统记录数据时间戳；主节点数据准备后，进行时间发送与数据记录；从节点数据准备与记录任务，并将主节点时间数据一并写入记录缓存数据，以本次主节点时间数据的发送时间标记数据时间；执行记录数据还原处理主任务，实现相同时间标记内分散数据的时序对齐。分布式记录数据还原后可得到更精确的时序关系，能够更准确地分析船舶操作指令的合理性，以及系统的控制响应特性；系统内节点不需处理校时任务，从节点无需具备RTC实时时钟模块保证其可靠运行，降低船舶控制系统研制和运维成本。
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公开(公告)号：CN118707981A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411189168.1
申请日：2024-08-28
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 , 中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部
Abstract: 本发明涉及非电变量的控制技术领域，尤其涉及一种基于排注水系统的无人航行器悬停状态垂速控制方法，包括如下步骤：实时获取无人航行器深度及纵倾，并获取累计排注水量；解算无人航行器当前时刻低通滤波后的垂速；由垂直面运动状态观测器解算无人航行器当前时刻垂向加速度；由垂速控制器计算浮力水舱流量调节系统的指令排注水速率；对浮力水舱流量调节系统的指令排注水速率进行离散化后，转化为浮力水舱流量调节系统的开关阀控制信号进行无人航行器垂速控制。本发明提供的方法实现了大型或超大型无人航行器垂速的精确控制，有效提升了大型或超大型无人航行器在近海底作业的安全性。
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公开(公告)号：CN118625842A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202411097178.2
申请日：2024-08-12
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 , 中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明涉及非电变量的控制或调节系统技术领域，尤其涉及一种水下航行器悬停状态下定向的控制方法，包括如下步骤：建立水下航行器悬停水平面线性运动方程；针对水下航行器悬停水平面线性运动方程建立状态观测器模型，并根据状态观测器模型对水下航行器运动状态信号进行提取；考虑海洋环境干扰，建立水下航行器悬停状态下航向控制器模型；对水下航行器悬停状态下航向控制器的连续控制指令进行离散化，按照离散化结果控制执行机构电机动作控制水下航行器的航向。本发明提供的方法可以补偿洋流干扰的影响，实现了水下航行器悬停状态下高精度定向控制，并且降低了执行机构的操纵频次，从而降低了能量消耗。
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公开(公告)号：CN118573321A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202411047851.1
申请日：2024-08-01
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 , 中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部
Abstract: 本发明属于船舶控制嵌入式数据处理设计方法，提供船舶控制用分布式系统数据时序记录的一种船用总线控制系统的数据处理方法。主节点向总线发送时间作为全系统记录数据时间戳；主节点数据准备后，进行时间发送与数据记录；从节点数据准备与记录任务，并将主节点时间数据一并写入记录缓存数据，以本次主节点时间数据的发送时间标记数据时间；执行记录数据还原处理主任务，实现相同时间标记内分散数据的时序对齐。分布式记录数据还原后可得到更精确的时序关系，能够更准确地分析船舶操作指令的合理性，以及系统的控制响应特性；系统内节点不需处理校时任务，从节点无需具备RTC实时时钟模块保证其可靠运行，降低船舶控制系统研制和运维成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118331285B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410760284.8
申请日：2024-06-13
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 , 中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明涉及非电变量的控制或调节系统技术领域，尤其涉及基于操纵杆位移信号的槽道式水下无人航行器控位方法，包括如下步骤：将各操纵杆的位移量与控位的参数一一对应；计算槽道式水下无人航行器控位参数，并确定相应参数的最大值；根据相应参数的最大值解算相应的指令参数；根据指令参数解算各辅助推进器指令转速；根据解算的各辅助推进器指令转速驱动槽道式推进器动作，实现槽道式水下无人航行器的人工控位。本发明提供的方法提升了岸上操纵人员对槽道式水下无人航行器进行动力定位人工操纵的便利性，并且保证了槽道式水下无人航行器的控位稳定性。
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公开(公告)号：CN118331285A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410760284.8
申请日：2024-06-13
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 , 中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明涉及非电变量的控制或调节系统技术领域，尤其涉及基于操纵杆位移信号的槽道式水下无人航行器控位方法，包括如下步骤：将各操纵杆的位移量与控位的参数一一对应；计算槽道式水下无人航行器控位参数，并确定相应参数的最大值；根据相应参数的最大值解算相应的指令参数；根据指令参数解算各辅助推进器指令转速；根据解算的各辅助推进器指令转速驱动槽道式推进器动作，实现槽道式水下无人航行器的人工控位。本发明提供的方法提升了岸上操纵人员对槽道式水下无人航行器进行动力定位人工操纵的便利性，并且保证了槽道式水下无人航行器的控位稳定性。
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公开(公告)号：CN119037683A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411557608.4
申请日：2024-11-04
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 , 中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部
IPC: B63G8/20
Abstract: 本发明涉及水下航行器技术领域，尤其涉及一种水下航行器分离式艉舵的舵角控制方法，包括如下步骤：水下航行器的航行控制计算机输出指令舵角信号；水下航行器的舵角反馈机构实时测量操舵液压缸的运动行程，以获得实际舵角信号；水下航行器的伺服阀控制模块接收指令舵角信号和实际舵角信号，进而计算指令舵角信号对应的指令舵角和实际舵角信号对应的实际舵角的偏差，当偏差大于设定值时，伺服阀控制模块输出控制信号；比例伺服阀接收控制信号并调节阀开度，以调控操舵液压缸的运动行程，从而将分离式艉舵调节至对应指令舵角信号的目标舵角。本发明提高了对比例伺服阀的控制精确性，降低了操舵的噪音。
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公开(公告)号：CN118625842B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411097178.2
申请日：2024-08-12
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 , 中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明涉及非电变量的控制或调节系统技术领域，尤其涉及一种水下航行器悬停状态下定向的控制方法，包括如下步骤：建立水下航行器悬停水平面线性运动方程；针对水下航行器悬停水平面线性运动方程建立状态观测器模型，并根据状态观测器模型对水下航行器运动状态信号进行提取；考虑海洋环境干扰，建立水下航行器悬停状态下航向控制器模型；对水下航行器悬停状态下航向控制器的连续控制指令进行离散化，按照离散化结果控制执行机构电机动作控制水下航行器的航向。本发明提供的方法可以补偿洋流干扰的影响，实现了水下航行器悬停状态下高精度定向控制，并且降低了执行机构的操纵频次，从而降低了能量消耗。
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公开(公告)号：CN118605586A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202411082606.4
申请日：2024-08-08
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 , 中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明涉及水下航行器运动控制技术领域，具体公开了一种基于卷积神经网络的水下航行器定位控制方法及系统，方法包括：设定航行器定位的目标航向和目标位置；获取航行器的实际航向、实际位置和状态参数；将目标航向、目标位置、实际航向、实际位置和状态参数输入训练好的卷积神经网络模型，输出辅助推进器的转速指令和方向角指令；根据转速指令和方向角指令，控制辅助推进器工作，实现水下航行器定位控制。本发明采用卷积神经网络，将控制指令解算环节与推力分配环节融合为一个模型，提高了控制指令解算与推力分配过程的协同性，同时可以避免推力分配算法在实际应用中进行大量的实时遍历运算，在保证分配准确率的同时提高了算法实时性。
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