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公开(公告)号：CN103433926A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310345024.6
申请日：2013-08-08
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多机器人协调控制装置及其方法。该装置包括工控计算机、运动控制器、上料机器人控制器、板料加工设备、下料机器人控制器、上料机器人、下料机器人；所述工控计算机与运动控制器连接，运动控制器与上料机器人控制器连接，板料加工设备分别与上料机器人控制器和下料机器人控制器连接，上料机器人控制器与上料机器人连接，下料机器人控制器与下料机器人连接；通过读取存储在运动控制器中工序寄存器中的值，判断加工设备是否正在对物料进行加工，若否则上料机器人执行上料任务，而下料机器人则处于等待状态，上料完毕时工序寄存器中的值被取反，则下料机器人执行下料任务。本发明使多机器人加工过程更具连贯性，大大提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN103064345A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210476206.2
申请日：2012-11-22
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种基于电子齿轮的双轴同步控制方法及其系统，主要包括机械支撑单元、走行单元、伺服驱动单元、控制器。其中，机械支撑单元包括框架和龙门架；走行单元包括直线齿条、承重轮、导向轮；伺服驱动单元包括伺服电机及其驱动器、减速器、驱动齿轮。本发明可以保证两个电机严格同步运动，从而实现大跨距龙门架的平稳直线运动。
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公开(公告)号：CN102966701A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210474173.8
申请日：2012-11-21
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC: F16H1/22 , F16H57/023
Abstract: 本发明公开了一种准双曲面锥齿轮传动装置，包括两套准双曲面锥齿轮副、一套直齿锥齿轮副、两套直齿轮副、以及机械连接部分，准双曲面锥齿轮副由准双曲面小锥齿轮和准双曲面大锥齿轮组成，直齿锥齿轮副由小直齿锥齿轮和大直齿锥齿轮组成，直齿轮副由多个不同齿数齿轮构成，实现变位变速功能。机械连接部分主要由多个法兰盘组成，本发明可实现传动装置的大扭矩、高精度、小型化，还可实现伺服电机扭矩方向的改变，应用在机器人末端关节传动，可明显减小其体积，提高其精度。
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公开(公告)号：CN103064345B
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201210476206.2
申请日：2012-11-22
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种基于电子齿轮的双轴同步控制方法及其系统，主要包括机械支撑单元、走行单元、伺服驱动单元、控制器。其中，机械支撑单元包括框架和龙门架；走行单元包括直线齿条、承重轮、导向轮；伺服驱动单元包括伺服电机及其驱动器、减速器、驱动齿轮。本发明可以保证两个电机严格同步运动，从而实现大跨距龙门架的平稳直线运动。
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公开(公告)号：CN103433926B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310345024.6
申请日：2013-08-08
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多机器人协调控制装置及其方法。该装置包括工控计算机、运动控制器、上料机器人控制器、板料加工设备、下料机器人控制器、上料机器人、下料机器人；所述工控计算机与运动控制器连接，运动控制器与上料机器人控制器连接，板料加工设备分别与上料机器人控制器和下料机器人控制器连接，上料机器人控制器与上料机器人连接，下料机器人控制器与下料机器人连接；通过读取存储在运动控制器中工序寄存器中的值，判断加工设备是否正在对物料进行加工，若否则上料机器人执行上料任务，而下料机器人则处于等待状态，上料完毕时工序寄存器中的值被取反，则下料机器人执行下料任务。本发明使多机器人加工过程更具连贯性，大大提高了生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102962841B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201210477934.5
申请日：2013-01-13
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
Abstract: 本发明公开了一种十轴双龙门结构的重载机械手，包括机架、第一龙门和第二龙门，机架由支撑腿、支架、齿条和限位部件构成，第一、二、三、四支架首尾相连构成四面框架，支撑腿连接并支撑四面框架，第一支架上安装有X轴方向的第一齿条和第一、二机械限位装置，第三支架上安装有X轴方向的第二齿条和第三、四机械限位部件，该第三、四机械限位部件位于第二齿条的两端；第一龙门和第二龙门分别设置在第一、三支架上；第一龙门和第二龙门平行，第一龙门在X、Y、Z轴方向上运动完成重载板料的搬移，第二龙门在X、Y、Z轴方向上运动完成小块板料搬移。本发明不但运行平稳，噪音低，且可靠性高，寿命长，为整个重载机械手的性能发挥提供了有力的保障。
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公开(公告)号：CN102962841A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210477934.5
申请日：2013-01-13
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
Abstract: 本发明公开了一种十轴双龙门结构的重载机械手，包括机架、第一龙门和第二龙门，机架由支撑腿、支架、齿条和限位部件构成，第一、二、三、四支架首尾相连构成四面框架，支撑腿连接并支撑四面框架，第一支架上安装有X轴方向的第一齿条和第一、二机械限位装置，第三支架上安装有X轴方向的第二齿条和第三、四机械限位部件，该第三、四机械限位部件位于第二齿条的两端；第一龙门和第二龙门分别设置在第一、三支架上；第一龙门和第二龙门平行，第一龙门在X、Y、Z轴方向上运动完成重载板料的搬移，第二龙门在X、Y、Z轴方向上运动完成小块板料搬移。本发明不但运行平稳，噪音低，且可靠性高，寿命长，为整个重载机械手的性能发挥提供了有力的保障。
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公开(公告)号：CN202964655U
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201220622792.2
申请日：2013-01-17
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种十轴双龙门结构的重载机械手，包括机架、第一龙门和第二龙门，机架由支撑腿、支架、齿条和限位部件构成，第一、二、三、四支架首尾相连构成四面框架，支撑腿连接并支撑四面框架，第一支架上安装有X轴方向的第一齿条和第一、二机械限位装置，第三支架上安装有X轴方向的第二齿条和第三、四机械限位部件，该第三、四机械限位部件位于第二齿条的两端；第一龙门和第二龙门分别设置在第一、三支架上；第一龙门和第二龙门平行，第一龙门在X、Y、Z轴方向上运动完成重载板料的搬移，第二龙门在X、Y、Z轴方向上运动完成小块板料搬移。本实用新型不但运行平稳，噪音低，且可靠性高，寿命长，为整个重载机械手的性能发挥提供了有力的保障。
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公开(公告)号：CN203025529U
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201220621161.9
申请日：2012-11-22
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本实用新型公开了一种基于电子齿轮的双轴同步控制系统，主要包括机械支撑单元、走行单元、伺服驱动单元、控制器。其中，机械支撑单元包括框架和龙门架；走行单元包括直线齿条、承重轮、导向轮；伺服驱动单元包括伺服电机及其驱动器、减速器、驱动齿轮。本实用新型可以保证两个电机严格同步运动，从而实现大跨距龙门架的平稳直线运动。
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公开(公告)号：CN202971757U
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201220618880.5
申请日：2012-11-21
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC: F16H1/22
Abstract: 本实用新型公开了一种准双曲面锥齿轮传动装置，包括两套准双曲面锥齿轮副、一套直齿锥齿轮副、两套直齿轮副、以及机械连接部分，准双曲面锥齿轮副由准双曲面小锥齿轮和准双曲面大锥齿轮组成，直齿锥齿轮副由小直齿锥齿轮和大直齿锥齿轮组成，直齿轮副由多个不同齿数齿轮构成，实现变位变速功能。机械连接部分主要由多个法兰盘组成，本实用新型可实现传动装置的大扭矩、高精度、小型化，还可实现伺服电机扭矩方向的改变，应用在机器人末端关节传动，可明显减小其体积，提高其精度。
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