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公开(公告)号：CN110919654B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201911211829.5
申请日：2019-12-02
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Abstract: 一种基于视觉伺服与机械臂的飞机自动对接系统，其特征在于，包括，机械臂本体、机械臂控制箱、视觉测量相机及图像处理工控机，其中，机械臂本体与飞机保障设备接头固连，能够通过调整自身各关节状态改变接头位姿；视觉测量相机及图像处理工控机通过拍摄飞机机身图像，对飞机机身接口进行捕捉，并应用视觉伺服方法计算机械臂本体的目标位姿，通过以太网发送至机械臂控制箱；机械臂控制箱根据对接流程与目标位姿指令，进行机械臂末端接头控制，最终实现自动对接；该自动对接系统大幅提高了对接控制精度、效率与信息化水平，可实现减员增效。
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公开(公告)号：CN110919654A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911211829.5
申请日：2019-12-02
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Abstract: 一种基于视觉伺服与机械臂的飞机自动对接系统，其特征在于，包括，机械臂本体、机械臂控制箱、视觉测量相机及图像处理工控机，其中，机械臂本体与飞机保障设备接头固连，能够通过调整自身各关节状态改变接头位姿；视觉测量相机及图像处理工控机通过拍摄飞机机身图像，对飞机机身接口进行捕捉，并应用视觉伺服方法计算机械臂本体的目标位姿，通过以太网发送至机械臂控制箱；机械臂控制箱根据对接流程与目标位姿指令，进行机械臂末端接头控制，最终实现自动对接；该自动对接系统大幅提高了对接控制精度、效率与信息化水平，可实现减员增效。
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