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公开(公告)号：CN113636023B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202110691157.3
申请日：2021-06-22
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开了一种用于小艇及潜器收放的回收捕捉框限位装置，其特征在于：包括安设在伸缩滑道上的限位楔形块、与限位楔形块相对应设置的限位销、安设在回收捕捉框上的上限位挡板，所述限位销通过弹簧与回收捕捉框相连，其还通过钢索与位于母船上的绞车相连，所述上限位挡板位于限位销的上方，用于实现限位销上方移动距离的限位，所述楔形块安设在回收捕捉框的下方，其斜面段边缘朝向伸缩滑道回收的方向。通过在伸缩式滑道与回收捕捉框上应用本限位装置，可以实现回收捕捉框沿伸缩式滑道的单向限位，从而使小艇及潜器在回收时能够与回收捕捉框有效碰撞以实现自动挂钩，降低小艇及潜
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公开(公告)号：CN115903809A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211446680.0
申请日：2022-11-18
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种适用于艉滑道回收装置的无人艇回收方法，涉及无人艇领域。适用于艉滑道回收装置的无人艇回收方法包括以下步骤：在无人艇母船的艉部滑道后方形成可识别和引导无人艇移动的视觉识别区域；使用无人艇的自动航行系统控制无人艇移动至视觉识别区域；识别和引导无人艇移动至无人艇母船的艉部滑道处，回收无人艇。本申请提供的适用于艉滑道回收装置的无人艇回收方法采用视觉识别方法对无人艇进行识别与引导，能够大大提高无人艇的航行定位精度，降低了无人艇回收的复杂度并提高了回收成功率，能够适应复杂条件下的无人艇回收作业。
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公开(公告)号：CN115825937A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211443698.5
申请日：2022-11-18
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G01S11/12
Abstract: 本发明公开了一种基于图像的船只相对位置测量方法及系统，属于无人艇回收技术领域，方法的实现包括：通过中控上传感器获取船只上标志物的图像信息；对船只上标志物的图像信息进行预处理操作，以识别出船只上的标志物轮廓；对船只上标志物的图像信息中干扰判断的信息进行异常处理操作，以删除多余轮廓，使留下的轮廓数量与船只上标志物的数量匹配；根据留下的轮廓数据进行计算，得到船只与中控的相对距离，以及船只与中控的相对角度。本发明利用标志物的信息来测量船只与中控的相对距离与相对角度信息，相比于其他种类的测量方法，有实际应用简单，重量轻的优势，相对于不使用标志物的视觉传感器方法，它有测量准确，稳定性高的优势。
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公开(公告)号：CN113341964A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110601139.1
申请日：2021-05-31
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人艇艉滑道自动回收的引导管控方法及系统，属于无人艇回收技术领域，首先设置无人艇艉滑道自动回收引导管控区域，其中，无人艇艉滑道自动回收引导管控区域设置在母船艉滑道后方，以母船艉滑道收放装置的基准中心点作为无人艇艉滑道自动回收引导管控区域的极坐标原点；然后将无人艇艉滑道自动回收引导管控区域划分为若干个子区域，然后通过视觉图像识别分区实现对无人艇自动回收的路径引导与航行管控。本发明通过对无人艇艉滑道自动引导回收的流程分析与区域设置，确定了无人艇在不同自动回收区域内的引导控制要求，以实现无人艇在艉滑道自动回收过程中的准确识别定位、合理路径规划和对准回收捕捉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113581383A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110692864.4
申请日：2021-06-22
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: B63B27/28
Abstract: 本发明公开了一种用于伸缩艉滑道通用回收装置的平行引导机构，其特征在于：包括安设于伸缩艉滑道尾端的旋转末端、设于伸缩艉滑道两内侧的纠偏机构以及限位触发装置，所述旋转末端通过末端旋转动力机构驱动实现张开和关闭两种状态，限位触发装置感应到被回收对象到达指定位置后发出指令，使得旋转末端实现关闭功能。通过在伸缩艉滑道通用回收装置上应用本平行引导机构，可以实现扩大有效回收窗口的目的，并实现回收过程的自动纠偏功能，且可在回收过程中对无人艇或潜器进行有效保护，可大幅提升母船对无人艇或潜器的回收成果率和回收安全系数，具备适应范围广、实用性强的特点。
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公开(公告)号：CN112937774A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110312166.7
申请日：2021-03-24
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开了一种用于小艇及潜器收放的可调角度支撑托架，包括底座、支架、驱动机构、托板、滑条和弹性阻尼件，底座安装在滑道上，支架通过底部的转轴可摆动的支撑在底座上，驱动机构安装在底座上且用于驱动转轴旋转，托板可旋转的支撑在支架顶部且向滑道中心线偏斜，滑条可拆卸的设在托板工作面上且能起到缓冲和减阻作用，弹性阻尼件的下部支撑连接在支架上、上部与托板底部靠近滑道中心线的一侧连接且能为托板提供弹性支撑。该支撑托架能主动和自适应调整角度，适配性强，应用范围广，布放回收顺畅。
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公开(公告)号：CN112371689A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011117646.X
申请日：2020-10-19
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 一种船舶固体废弃物一体化等离子体热处理方法，涉及废物处理领域。该船舶固体废弃物一体化等离子体热处理方法包括以下步骤：将船舶固体废弃物分为餐厨垃圾和其他垃圾，将其他垃圾分为可焚烧垃圾和不可焚烧垃圾；将不可焚烧垃圾粉碎至平均粒径为20‑30mm后压实打包，将可焚烧垃圾粉碎至平均粒径为5mm以下后进行等离子体热处理得到尾气和残灰，将尾气排放，残灰压实打包；将餐厨垃圾使用餐厨垃圾处理装置进行处理。本申请提供的船舶固体废弃物一体化等离子体热处理方法能够实现对船舶固体废弃物的高效减容和达标排放，提升水面船舶综合防污染能力。
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公开(公告)号：CN113636023A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110691157.3
申请日：2021-06-22
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开了一种用于小艇及潜器收放的回收捕捉框限位装置，其特征在于：包括安设在伸缩滑道上的限位楔形块、与限位楔形块相对应设置的限位销、安设在回收捕捉框上的上限位挡板，所述限位销通过弹簧与回收捕捉框相连，其还通过钢索与位于母船上的绞车相连，所述上限位挡板位于限位销的上方，用于实现限位销上方移动距离的限位，所述楔形块安设在回收捕捉框的下方，其斜面段边缘朝向伸缩滑道回收的方向。通过在伸缩式滑道与回收捕捉框上应用本限位装置，可以实现回收捕捉框沿伸缩式滑道的单向限位，从而使小艇及潜器在回收时能够与回收捕捉框有效碰撞以实现自动挂钩，降低小艇及潜器在回收时所需的冲排速度从而极大提升挂钩成功率。
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公开(公告)号：CN113341965A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110603725.X
申请日：2021-05-31
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人艇艉滑道自动引导回收的目标跟踪识别装置，属于无人艇回收技术领域，包括：母船艉滑道目标跟踪识别单元与无人艇目标跟踪识别单元；其中，母船艉滑道目标跟踪识别单元位于母船艉滑道上，无人艇目标跟踪识别单元位于无人艇上，在自动回收过程中通过母船艉滑道目标跟踪识别单元与无人艇目标跟踪识别单元进行双向识别和交互通讯，实现对无人艇与艉滑道之间相对距离和角度信息的识别和获取，以用于在复杂海况下对无人艇自动回收的跟踪定位与路径规划。主要用于水面无人艇进行艉滑道自动回收时的目标跟踪识别与精确定位，以实现无人艇在艉滑道自动回收过程中的路径引导与航行控制。
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