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公开(公告)号：CN117313770A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311277145.1
申请日：2023-09-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本申请公开了一种二维码检测方法、装置、电子设备及存储介质；该方法包括：对各个标定图片中的二维码进行ID检测，得到全部标定照片中的二维码对应的实际ID列表；其中，实际ID列表中包括各个标定图片中的二维码的ID；若实际ID列表中存在重复的ID，则在实际ID列表中提取出重复的ID；计算重复的ID对应的各个二维码的面积；根据重复的ID对应的各个二维码的面积，在全部标定照片中的二维码中过滤掉无效的二维码，得到有效的二维码。本申请实施例可以有效地过滤掉相邻产线中与当前产线ID相同的二维码，无需增加制造成本，降低维护难度，从而可以提高生产效率。
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公开(公告)号：CN117152270A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311108056.4
申请日：2023-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种激光雷达与相机的联合标定方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：获取相机对目标标靶进行检测得到的二维图像信息，以及获取激光雷达对目标标靶进行检测得到的三维点云信息；确定二维图像信息中第一关键点的第一位置信息，并确定三维点云信息中第二关键点的第二位置信息；其中，第一关键点与目标孔洞的相对位置关系和第二关键点与目标孔洞的相对位置关系相同；根据第一位置信息和第二位置信息确定单应性矩阵，根据单应性矩阵对相机与激光雷达的相对位置关系进行标定。本技术方案，基于二维图像信息和三维点云信息中的关键点位置对相机与激光雷达进行标定，提高了标定效率和准确性，具有较强的鲁棒性和灵活性。
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公开(公告)号：CN113096019A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110470535.5
申请日：2021-04-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种图像重建方法、装置、图像处理设备及存储介质。该方法包括：基于预设的去压缩效应网络，分别从离散余弦变换域和像素域对输入图像进行处理，得到对应的第一去压缩图像和第二去压缩图像；基于预设的超分辨率重建网络，对所述第一去压缩图像和所述第二去压缩图像的融合图像进行处理，输出重建图像，所述重建图像的分辨率高于所述输入图像的分辨率。上述技术方案通过对低分辨率的输入图像进行双域的去压缩以及特征融合，抑制了压缩效应，充分提取和复用输入图像的特征，在此基础上对输入图像进行超分重建，提高了重建图像的质量。
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公开(公告)号：CN119545186A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411552826.9
申请日：2024-11-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: H04N23/698 , H04N23/951 , H04N5/265 , G06T3/4038 , G06T5/50 , G06T5/80 , G06V20/58 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06F17/16
Abstract: 本发明公开了一种图像拼接方法、装置、车辆、存储介质及程序产品。通过获取车辆上至少一个图像采集装置采集的原始图像，并确定各原始图像的俯视图像；如果在车辆周围环境的设定搜索角度范围中探测到存在障碍物，则确定图像拼接角度范围；按照图像拼接角度范围，对各俯视图像进行拼接，获得拼接后的车辆全景俯视图。利用该方法，通过在设定搜索角度范围中对障碍物进行探测，并在存在障碍物时确定出图像拼接角度范围，按照图像拼接角度范围对各所述俯视图像进行拼接获得车辆全景俯视图，使得每个图像拼接角度范围都能避开障碍物，解决了拼接范围内存在障碍物导致车辆全景俯视图中出现重影和错位的问题，提升了车辆全景俯视图的清晰度和准确性。
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公开(公告)号：CN117576040A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311558399.0
申请日：2023-11-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种镜头脏污的检测方法、装置、设备和介质，包括：获取目标镜头所采集的历史采集图像和当前采集图像，并根据历史采集图像和当前采集图像的像素点灰度值，从当前采集图像中确定候选检测区域；确定候选检测区域的区域质心，并以区域质心为起点向候选检测区域的区域边缘生成至少一条候选射线；将候选射线在当前采集图像中覆盖的像素点作为射线像素点，根据射线像素点在当前采集图像中的像素点灰度值，对目标镜头进行脏污检测。本发明降低了镜头脏污误检发生的概率，提高了对于镜头脏污检测的准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117132795A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311107909.2
申请日：2023-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数据关联方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：确定第一传感器的第一图像中的目标区域；根据与所述目标区域匹配的目标点的第一坐标，以及预先设置的第一传感器与第二传感器的坐标转换关系，确定第二坐标；根据第二坐标，确定第二传感器的第二图像中与所述目标区域匹配的关联区域；其中，所述第一传感器为图像传感器，所述第二传感器为雷达传感器，或者，所述第一传感器为雷达传感器，所述第二传感器为图像传感器。本发明的技术方案可以实现点云数据和RGB图像数据的精确关联。
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公开(公告)号：CN117115269A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311106829.5
申请日：2023-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车载鱼眼相机的俯仰角确定方法、装置、设备及介质。在目标车辆行驶的过程中，获取车载鱼眼相机采集的当前车道线图像，其中，目标车辆行驶于左右双侧均有车道线的道路上；检测当前车道线图像中的左侧车道线和右侧车道线，并确定左侧车道线与右侧车道线的目标交点；基于目标交点以及当前车道线图像的中心点，确定车载鱼眼相机的俯仰角偏差角度，以基于俯仰角偏差角度，对车载鱼眼相机的俯仰角进行调整，可以有效地避免车辆在行驶过程中，由于载人载物或者道路颠簸，导致基于当前车道线图像生成的合成鸟瞰图存在局部拼接错位的问题，从而提高了合成鸟瞰图的准确性以及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116580081A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310615910.X
申请日：2023-05-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06T7/70
Abstract: 本发明公开了一种车载摄像头标定方法、装置、车辆及介质。该方法包括：满足标定条件时，获取车载摄像头拍摄的当前帧的图像信息，以及自身车辆的当前车辆运动信息；根据图像信息及预设的视场角边界条件，确定图像信息的地面特征点集合；根据地面特征点集合、确定出的历史地面特征点信息及当前车辆运动信息，对车载摄像头进行标定。通过车辆在任意场景下行驶并拍摄图像信息，根据图像信息及预设的视场角边界条件，筛选出地面属性特征结合历史地面特征点信息及当前车辆运动信息，确定车载摄像头的外参完成标定。实现了在任意场景下对车载摄像头的自动标定，提高了车载摄像头的标定精度，降低了标定场景的要求。
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公开(公告)号：CN113104046A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110467071.2
申请日：2021-04-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明是一种基于云服务器的开门预警方法及装置。包括以下步骤：获取车载摄像机的视频码流；将视频码流上传至云服务器；云服务器对视频码流进行解码得到原始的鱼眼图像；对鱼眼图像进行畸变矫正，将畸变后的鱼眼图像流向云服务器，云服务器从鱼眼图像中提取运动目标；云服务器对运动目标进行检测；云服务器对检测到的运动目标进行跟踪并且得到运动目标轨迹；云服务器对标定的感兴趣区域内的运动目标轨迹进行分析，对检测得到的目标轨迹速度进行阶梯式警报；实时回送警报信息给车载主机，以供车载主机进行控制。本发明能实现车辆开门的预警功能，相比较依靠毫米波传感器的检测方式大大降低系统总体成本，执行效率和精度有很大的提高。
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公开(公告)号：CN117336619A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311402969.7
申请日：2023-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: H04N23/88 , H04N23/84 , H04N23/698
Abstract: 本发明公开了一种色彩平衡方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取环视相机拍摄的四路视频图像，对所述四路视频图像进行畸变矫正，得到目标四路视频图像；其中，所述四路视频图像是目标对象前后左右四个方向的超广角图像；对所述目标四路视频图像进行逆透视变换生成四路俯视图；对于任意一路俯视图，基于曲线拟合对所述俯视图进行色彩平衡，得到目标俯视图。本发明通过曲线拟合的方式实现色彩平衡，解决现有方法自适应性较差且鲁棒性较低的问题，提高色彩平衡方法的自适应性和鲁棒性。
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