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公开(公告)号：CN106444792A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610827696.4
申请日：2016-09-18
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所 , 成都天麒科技有限公司
IPC: G05D1/04
CPC classification number: G05D1/042
Abstract: 本发明公开了一种基于红外线视觉识别的无人机降落定位系统与方法，所述的系统包括机载子系统和位于地面基站的红外发射点；所述的机载子系统包括红外成像模块、高度探测模块、水平偏移计算模块和飞行控制模块，红外成像模块和高度探测模块分别与水平偏移计算模块连接，水平偏移计算模块与飞行控制模块连接。本发明提供了一种基于红外线视觉识别的无人机降落定位系统与方法，根据红外发射点的成像数据和无人机距离地面的高度，计算出无人机与红外发射点的水平偏移，控制无人机在水平方向运动，纠正无人机与红外发射点的水平偏移后，实现无人机降落，无人机降落过程中定位准确，且成本低。
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公开(公告)号：CN106200678A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610827695.X
申请日：2016-09-18
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所 , 成都天麒科技有限公司
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/104
Abstract: 本发明公开了一种无人机作业自动编队系统及方法，包括无人机编队模块和位于基站初始号位的多架无人机；所述的无人机编队模块包括：初始化子模块，用于向无人机发送自检命令，使无人机自检完成后进入待命状态；作业区域确定子模块，确定作业区域；区域划分子模块，用于根据作业的地形地貌和距离远近对作业区域进行划分，生成多个子任务；无人机调度子模块，用于结合无人机自身状态，根据设定的分配原则进行作业子任务分配，进而控制无人机进行编队作业。本发明通过任务划分来进行无人机调度，实现无人机的自动编队作业，人力成本低，操作简单，稳定性高。
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公开(公告)号：CN106356926A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610827694.5
申请日：2016-09-18
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所 , 成都天麒科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人机的自动加电系统及方法，所述的系统包括机载子系统和地面基站；所述的机载子系统包括电量检测模块和加电控制模块，所述电量检测模块用于在无人机作业过程中实时检测无人机载蓄电池的剩余电量，加电控制模块用于在检测到的电量过低时，控制无人机返回地面基站进行加电；所述地面基站包括无人机停靠探测装置、基站控制中心和加电装置；所述无人机停靠探测装置的输出端与基站控制中心连接，基站控制中心的输出端与加电装置连接。本发明能够在无人机作业过程中对无人机中的蓄电池进行实时电量检测，并在电量低于阈值时，控制无人机返航进行自动加电，在保障无人机正常工作的情况下，提高了无人机作业系统的自动化水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106168810A
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201610827605.7
申请日：2016-09-18
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所 , 成都天麒科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于RTK的无人机飞行避障系统和方法，方法的步骤如下：S1、无人机按照规划路径飞行；S2、通过摄像头实时拍摄飞行航线前方的图片；S3、将拍摄的图片传到图像处理器；S4、地面站软件标记障碍物；S5、图像处理器对图片进行处理后，将处理结果传到RTK定位系统；S6、RTK定位系统对无人机自身精确定位，然后根据障碍物的大小快速对航线进行修正，确定飞行轨迹，最后绕过障碍物；S7、绕过障碍物后，按照原来的规划路径继续飞行。本发明采用摄像头拍摄减轻了无人机的重量，降低了无人机的成本。采用RTK定位系统可以把无人机定位精度提升到厘米级别，使无人机在飞行过程中可以实时获知自身准确的空间位置，为实时避障和误差正航线进行快速修正提供支持。
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公开(公告)号：CN106327024A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610827608.0
申请日：2016-09-18
Applicant: 成都天麒科技有限公司
CPC classification number: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q50/02
Abstract: 本发明公开了一种无人机农药喷洒路径规划系统及方法，方法的步骤如下：S1、控制端发布喷洒任务；S2、根据任务圈定任务区域；S3、通过区域边界线与路径的夹角计算路径边缘航点最优位置；S4、根据农作物实际行间距及当前农作物的大数据分析来调整药量溶液进行配比及翼展宽度；S5、通过区域大小及最优行间距对农作物复喷和漏喷权重计算得出实际任务航线；S6、通过对农作物的大数据分析、确定飞行航线最佳高度；S7、根据规划的最佳飞行路径执行喷洒任务，该方法作业均匀，避免了人工操作可能的遗漏和区域重复作业，保证每个区域只会执行一次。在农业方面，药量使用高效，通过后台大数据及对天气的分析得到精准的飞行速度、高度、药量等航线数据。
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公开(公告)号：CN106292706A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610827609.5
申请日：2016-09-18
Applicant: 成都天麒科技有限公司
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/101
Abstract: 本发明公开了一种用于农业的全自动无人机作业系统，包括终端、基站和无人机；所述的终端的作用通过无线连接基站，并控制基站分配任务；所述的基站接收来自终端的任务，并与无人机进行无线连接，对无人机进行编队，控制无人机执行任务，并及时检测无人机电量和药量以及其他异常情况，给无人机自动充电和补充药液；所述的无人机主要是接收来自基站的任务并执行和对自身状态进行检测。该系统解决了无人机作业人工消耗多，需要专业飞手才能操作无人机，普通人不能操作的现状，也大大降低了人力成本，采用全自动无人机作业系统进行自动充电和换药，减小了作业难度，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN106227246B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201610827697.9
申请日：2016-09-18
Applicant: 成都天麒科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种植保无人机自动作业基站，它包括基站（1）、加药泵（2）、储药箱（3）、控制模块（4）、设置于基站（1）内的加药模块（5）、设置于基站（1）顶部的定位推杆模块（6）、设置于基站（1）右侧的取放电池模块（7）、垂直运动模块（8）、水平运动模块（9）、智能充电电池仓模块（10）和支架（11），加药模块（5）包括外管（15）、加药气缸（16）、上升定位气缸（17）、垂向设置的缓冲限位弹簧（18）、弹簧固定座（19）、直管（20）、加药头（21）以及位于通孔内的锥形头（22），它还包括气源模块（37）和电源模块（38）。本发明的有益效果是：提高植保无人机的工作效率、实现自动给植保无人机加药和充电、自动化程度高。
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公开(公告)号：CN106227246A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610827697.9
申请日：2016-09-18
Applicant: 成都天麒科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种植保无人机自动作业基站，它包括基站（1）、加药泵（2）、储药箱（3）、控制模块（4）、设置于基站（1）内的加药模块（5）、设置于基站（1）顶部的定位推杆模块（6）、设置于基站1）右侧的取放电池模块（7）、垂直运动模块（8）、水平运动模块（9）、智能充电电池仓模块（10）和支架（11），加药模块（5）包括外管（15）、加药气缸16）、上升定位气缸（17）、垂向设置的缓冲限位弹簧（18）、弹簧固定座（19）、直管（20）、加药头21）以及位于通孔内的锥形头（22），它还包括气源模块（37）和电源模块（38）。本发明的有益效果是：提高植保无人机的工作效率、实现自动给植保无人机加药和充电、自动化程度高。
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