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公开(公告)号：CN114035543B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202111304869.1
申请日：2021-11-05
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种飞机受损状态下的自修复控制方法，具体方案为：包括以下步骤：S1：采用扩展卡尔曼滤波器作为观测器，获取正常状态下飞机的状态向量和故障参数并设置预设值；S2：根据飞机作动器的数量，设置相同数量的扩展卡尔曼滤波器，每个拓展卡尔曼滤波器对应一个作动器的全状态的健康监测；S3：当作动器出现故障后，对相应作动器进行故障隔离；S4：重构控制律，将上层控制指令分配到冗余执行机构，通过调整冗余舵面补偿故障舵面造成的气动力损失。本发明在全飞行包线内实现状态非线性估计，一个滤波器就能监控一个控制通道的健康状态，可大幅减少滤波器的数目，降低了算法对硬件资源的要求。
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公开(公告)号：CN114035543A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111304869.1
申请日：2021-11-05
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种飞机受损状态下的自修复控制方法，具体方案为：包括以下步骤：S1：采用扩展卡尔曼滤波器作为观测器，获取正常状态下飞机的状态向量和故障参数并设置预设值；S2：根据飞机作动器的数量，设置相同数量的扩展卡尔曼滤波器，每个拓展卡尔曼滤波器对应一个作动器的全状态的健康监测；S3：当作动器出现故障后，对相应作动器进行故障隔离；S4：重构控制律，将上层控制指令分配到冗余执行机构，通过调整冗余舵面补偿故障舵面造成的气动力损失。本发明在全飞行包线内实现状态非线性估计，一个滤波器就能监控一个控制通道的健康状态，可大幅减少滤波器的数目，降低了算法对硬件资源的要求。
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公开(公告)号：CN118323403B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410751733.2
申请日：2024-06-12
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所
Abstract: 本发明属于水下驻留技术领域，提供了一种具有防侧翻母舱的水下驻留系统，用于无人机的水下驻留，包括母舱、释放器、水下悬停组件和定点驻留组件。母舱用于装载无人机，释放器连接至母舱。母舱包括底部框架、若干浮球及设置在底部框架上的保护罩和驱动机构，保护罩用于容纳无人机。保护罩包括第一舱体和第二舱体，第一舱体和第二舱体可在驱动机构的驱动下实现打开和关闭。若干浮球可拆卸地连接至底部框架的外围，若干浮球为母舱提供浮力，使得装载有无人机的母舱的净浮力为正数；定点驻留组件用于为母舱提供系泊点。无人机内置在母舱的保护罩内，可降低水域环境对无人机本体的冲击破坏，若干个浮球布置在底部框架的外围，可防止母舱侧翻。
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公开(公告)号：CN116331407B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310574693.4
申请日：2023-05-22
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所
Abstract: 本发明涉及水下驻留系统技术领域，公开了一种被动定深控制的水下驻留系统。其用于使水下装备被动地在水中定深悬停，包括释放器和定深悬停控制组件。定深悬停控制组件连接至释放器，释放器连接至水下装备，释放器被构造成接收到释放指令后释放水下装备。定深悬停控制组件包括装备配重、装备浮体以及防绳索缠绕件。装备配重使得水下装备可被动地沉入水中；装备浮体用于为水下装备、释放器和装备配重提供冗余浮力；防绳索缠绕件的两端分别经由第一绳索、第四绳索连接至装备浮体、释放器，装备配重悬挂至防绳索缠绕件。水下装备的悬停深度由第一绳索与第四绳索的长度差控制。其结构简单，容易实现，极大地降低对水下装备自身控制能力的要求。
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公开(公告)号：CN116279993B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310574694.9
申请日：2023-05-22
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所
Abstract: 本发明涉及水下驻留系统技术领域，公开了一种水下驻留系统与无人机水下驻留及释放方法。水下驻留系统包括释放器、水下悬停组件和定点驻留组件，无人机可释放地连接至水下悬停组件。水下悬停组件设有防绳索缠绕件，可防止无人机与水下悬停组件发生缠绕，实现无人机的水下悬停。定点驻留组件用于为无人机提供系泊点。水下悬停组件的装备浮体上设有北斗用户机海面信标端。本发明的无人机水下驻留及释放方法使用前述的水下驻留系统使无人机在特定海域定点悬停，借助北斗卫星系统，实现对无人机的远程遥控释放，根据任务需要可随时对无人机进行释放，大幅缩短任务响应时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118323402A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410751703.1
申请日：2024-06-12
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所
Abstract: 本发明属于水下驻留技术领域，提供了一种具有母舱的水下驻留系统，用于无人机的水下驻留。水下驻留系统包括母舱、释放器、水下悬停组件和定点驻留组件。母舱用于装载无人机，释放器连接至母舱。母舱包括底部框架、固定至底部框架的浮力体、设置在底部框架上的保护罩和驱动机构。保护罩具有可容纳无人机的空腔；保护罩包括第一舱体和第二舱体，第一舱体和第二舱体可在驱动机构的驱动下实现打开和关闭；浮力体为母舱提供浮力，使得装载有无人机的母舱的净浮力为正数；定点驻留组件用于为母舱提供系泊点。无人机内置在母舱的保护罩内，可降低水域环境对无人机本体的冲击破坏，增强无人机水下驻留的生存能力。
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公开(公告)号：CN116279993A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310574694.9
申请日：2023-05-22
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所
Abstract: 本发明涉及水下驻留系统技术领域，公开了一种水下驻留系统与无人机水下驻留及释放方法。水下驻留系统包括释放器、水下悬停组件和定点驻留组件，无人机可释放地连接至水下悬停组件。水下悬停组件设有防绳索缠绕件，可防止无人机与水下悬停组件发生缠绕，实现无人机的水下悬停。定点驻留组件用于为无人机提供系泊点。水下悬停组件的装备浮体上设有北斗用户机海面信标端。本发明的无人机水下驻留及释放方法使用前述的水下驻留系统使无人机在特定海域定点悬停，借助北斗卫星系统，实现对无人机的远程遥控释放，根据任务需要可随时对无人机进行释放，大幅缩短任务响应时间。
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公开(公告)号：CN115469570A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210839985.1
申请日：2022-07-18
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明属于飞机飞行控制技术领域，公开了一种飞机飞行控制管理系统、方法、介质、设备及终端，ARM核和DSP核构成的双核异构处理器作为主控，FPGA处理器作为协处理器；ARM核和DSP核间通过共享内存和中断线通信，ARM核和FPGA处理器间通过EMIF总线通信；飞行控制管理软件架构采取层次化和模块化设计，从顶层到底层由软件功能层、操作系统层、设备驱动层和接口管理层构成，实现各功能层间解耦。本发明采用层次化和模块化设计原则，进行飞控软件开发架构设计，减轻处理器负荷和软件开发人员负担，增强系统处理能力，提高系统实时性，提高软件开发效率；降低程序复杂度和耦合度，增强软件安全可靠性，增强软件可维护性。
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公开(公告)号：CN115164867A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210639914.7
申请日：2022-06-08
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种传感器组合飞行导航系统，涉及飞机导航系统应用技术领域，其技术方案要点是：包括主控单元、惯性测量单元、GPS单元、气压测量单元和辅助电路；主控单元为ARM内核处理器和DSP内核处理器构成的双核异构处理器OMAPL138；ARM内核处理器与DSP内核处理器间通过共享内存与中断通信；ARM内核处理器负责各传感器原始数据采集，DSP内核处理器负责数据融合处理，解算出飞行器的姿态、位置、航向、高度和速度的信息，并将信息传给ARM内核处理器，发送给外部飞控进行导航控制。本发明的组合飞行导航系统，能提高导航系统量测数据的精确度，增强数据的可靠性，增强系统的抗干扰能力，减轻处理器负担，提高系统实时性。
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公开(公告)号：CN118323403A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410751733.2
申请日：2024-06-12
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所
Abstract: 本发明属于水下驻留技术领域，提供了一种具有防侧翻母舱的水下驻留系统，用于无人机的水下驻留，包括母舱、释放器、水下悬停组件和定点驻留组件。母舱用于装载无人机，释放器连接至母舱。母舱包括底部框架、若干浮球及设置在底部框架上的保护罩和驱动机构，保护罩用于容纳无人机。保护罩包括第一舱体和第二舱体，第一舱体和第二舱体可在驱动机构的驱动下实现打开和关闭。若干浮球可拆卸地连接至底部框架的外围，若干浮球为母舱提供浮力，使得装载有无人机的母舱的净浮力为正数；定点驻留组件用于为母舱提供系泊点。无人机内置在母舱的保护罩内，可降低水域环境对无人机本体的冲击破坏，若干个浮球布置在底部框架的外围，可防止母舱侧翻。
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