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公开(公告)号：CN110528127B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201910831495.5
申请日：2019-09-04
申请人： 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
摘要： 本发明属于纺织设备技术领域，具体公开了一种用于智能落纱的复合机器人系统，包括自主移动机构、智能取纱落锭机构和传感系统，所述自主移动机构用于移动和举升智能取纱落锭机构、托运纱管箱以及将智能取纱落锭机构挂轨至细纱机下部的轨道上；所述智能取纱落锭机构用于将细纱机上的满纱管拔出放置纱管箱内以及将空纱管落至空锭子上；所述传感系统用于对自助移动机构和智能取纱落锭机构的位置进行检测和监测。具有上述结构的机器人系统，能够解决现有技术中人工取放纱管造成的纺纱效率低的问题。
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公开(公告)号：CN110424075B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN201910831309.8
申请日：2019-09-04
申请人： 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
摘要： 本发明提供了一种纺织机器人上位机智能落纱控制系统及方法，包括上位机、AGV和落纱机器人，所述上位机包括上位机控制器、通信模块、地图建模模块、AGV调度模块、生产状态监控模块、任务管理模块和数据存储模块；所述上位机控制器分别连接所述通信模块、地图建模模块、AGV调度模块、生产状态监控模块、任务管理模块和数据存储模块，所述通信模块连接AGV和落纱机器人。本发明提供的一种纺织机器人上位机智能落纱控制系统及方法，能够控制AGV自动执行落纱、插管、纱管输送的工艺环节，并且能够避免AGV之间相互碰撞，减少劳动力，提高效率。
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公开(公告)号：CN111176287B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202010012887.1
申请日：2020-01-07
申请人： 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种落纱机器人的调度方法，通过设置与纺织车间环境匹配的拓扑地图，结合车间实际坐标规划落纱机器人的运行路径，对多台落纱机器人进行调度。本发明提供的一种落纱机器人的调度方法及系统，合理利用纺纱车间的布置特点，使多台落纱机器人能够同时在纺织车间中执行各自的任务，避免相互干扰，相互碰撞的情况，能够合理规划每台机器人的任务及其运行路径，提高每台机器人的使用效率，减少纺纱机的停机时间，从而提高纺纱机的生产效率。
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公开(公告)号：CN109164105B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201811096081.4
申请日：2018-09-19
申请人： 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
摘要： 本发明涉及一种错混料自动识别点数机及实现方法，属于自动化领域。该点数机由PCB搬运机器人、升降组件、称重组件、视觉检测组件、传送组件5部分组成。搬运机器人可实现三坐标方向的自由运动。升降组件安装在搬运机器人的机架上，可自动调节电路板载物台的高度。称重组件安装在搬运机器人的机架上，其自动称重。视觉检测组件采用3个高清CCD相机搭载在线性模组上移动进行拍摄检测，安装在搬运机器人的机架上。传送组件由称重传送线和输送传送线组成，称重传送线安装于称重组价你的上方，输送传送线安装于搬运机器人机架的外侧，与称重传送线相接。本发明能够替代人工进行电路板的检测、称重及点数工作，降低现阶段繁杂的人工劳动和生产成本，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN104444303B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201310424479.7
申请日：2013-09-17
申请人： 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
IPC分类号： B65G47/52
摘要： 本发明提供了一种LED插件机的上料装置，包括：姿态限定部，包括：第一输送板、第二输送板、第一导向件和第二导向件，其中，第一输送板与第二输送板之间形成LED通道，第一导向件和第二导向件具有闭合位置和分离位置；头部夹持部，包括第一头部夹持手指、第二头部夹持手指、联动单元和驱动单元；管脚夹持部，包括第一管脚夹持手指和第二管脚夹持手指，驱动单元在驱动第一头部夹持手指和第二头部夹持手指夹紧或松开LED的头部的同时，通过联动单元驱动第一管脚夹持手指和第二管脚夹持手指松开或夹紧LED的管脚。本发明具有结构简单、成本低、可靠性高的特点，大大提高了上料效率。
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公开(公告)号：CN103192366B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310104363.5
申请日：2013-03-28
申请人： 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
摘要： 本发明公开了一种可连续旋转的机械手，包括支撑板和夹持装置，支撑板上设置有支撑座和驱动装置，支撑座上设置有驱动装置Ⅰ，驱动装置Ⅰ中传动轴一端穿过支撑座、支撑板连接有夹持装置，夹持装置包括不少于两个用于夹持的手指、手指连杆、套装在传动轴上的轴套和套装在传动轴末端的手指轴承座，手指连杆一端与轴套铰接连接，另一端与手指铰接连接，手指中部与手指轴承座铰接连接，所述轴套与驱动装置固定连接，手指轴承座内设置有轴承，轴承与传动轴之间设置有轴套Ⅰ，本发明一种可连续旋转的机械手结构简单、操作方便，不仅能够抓取异形或有镂孔结构等复杂物件，而且能够准确将物件抓取后进行无角度限制地连续旋转。
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公开(公告)号：CN103945681A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410138157.0
申请日：2014-04-08
申请人： 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
摘要： 本发明提供了一种LED插件机上料装置，包括：进料定位单元，包括活动且相对设置的两个挡杆，用于对进料口处的LED进行定位；极性检测单元，包括引脚定位部和两个电极测试部，引脚定位部和两个电极测试部相对运动，以夹持和承载被进料定位单元定位的LED，且极性检测单元通过两个电极测试部检测LED在当前姿态下的极性；姿态调整单元，极性检测单元的引脚定位部和两个电极测试部安装在姿态调整单元上；当LED在当前姿态下的极性与预定的标准姿态下的极性相反时，姿态调整单元调整引脚定位部和两个电极测试部的位置，以使LED转动到标准姿态。本发明可在从直线振料台到传输链夹移动的过程中，实现LED正负极及好坏的检测，管脚的校正和姿态的调整。
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公开(公告)号：CN110528127A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910831495.5
申请日：2019-09-04
申请人： 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
摘要： 本发明属于纺织设备技术领域，具体公开了一种用于智能落纱的复合机器人系统，包括自主移动机构、智能取纱落锭机构和传感系统，所述自主移动机构用于移动和举升智能取纱落锭机构、托运纱管箱以及将智能取纱落锭机构挂轨至细纱机下部的轨道上；所述智能取纱落锭机构用于将细纱机上的满纱管拔出放置纱管箱内以及将空纱管落至空锭子上；所述传感系统用于对自助移动机构和智能取纱落锭机构的位置进行检测和监测。具有上述结构的机器人系统，能够解决现有技术中人工取放纱管造成的纺纱效率低的问题。
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公开(公告)号：CN110424076A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910831331.2
申请日：2019-09-04
申请人： 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
摘要： 本发明提供了一种纺织机器人下位机智能落纱控制系统及方法，包括AGV控制系统和落纱机控制系统，所述AGV控制系统通过高速实时总线连接所述落纱机控制系统；所述AGV控制系统包含AGV控制器、RFID阅读器、预先铺设好的磁条、RFID标签、传感器和举升机构，所述落纱机控制系统包括落纱机控制器；所述AGV控制器分别与所述RFID阅读器、传感器和举升机构连接，所述举升机构还连接落纱机，通过举升机构举起或放下落纱机，所述RFID标签安装在预先铺设好的磁条上。本发明提供的一种纺织机器人下位机智能落纱控制系统及方法，能够控制AGV自动执行落纱、插管、纱管输送的工艺环节，并且能够实时上传AGV的位置，在电量低于阈值时自动去充电，减少劳动力，提高效率。
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公开(公告)号：CN103407809B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201310348899.1
申请日：2013-08-12
申请人： 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
摘要： 本发明涉及一种石墨烯转移设备，包括上料装置、转移施压装置、成品回收装置和平台底盘，上料装置、转移施压装置和成品回收装置顺次连接，并分别通过上料装置连接座、平台侧壁、成品回收装置连接座与平台底盘连接；转移施压装置包括承压进给动力辊、主动施压辊、辊支承组件、施压组件和进给动力提供组件，施压组件和辊支承组件均有两组，辊支承组件用于对承压进给动力辊和主动施压辊提供支撑，施压组件用于对主动施压辊施加压力，进给动力提供组件用于对承压进给动力辊提供进给动力。本发明结构紧凑、简单，能够精确控制上、下辊间的压力值和平行度，提高了转移的精度和效率，降低了设备成本，为石墨烯的大规模应用提供了产业化的思路。
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