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公开(公告)号：CN114758063B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202210272134.3
申请日：2022-03-18
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明提出一种基于八叉树结构的局部障碍物栅格地图构建方法和系统，包括根据预加载地图获取局部障碍物地图先验信息，再根据采集数据生成实际局部障碍物地图，利用两者融合提供一个准确可靠的机器人周围障碍物信息。相比于先前的地图构建方法，本发明在人流量大、环境经常改变的场景具有优势：通过地面检测将一定坡度的点云转换到xOy平面上，便于高度阈值判断和障碍物点云处理；八叉树结构可以通过点云击中和穿过概率动态更新局部三维点云，对于人员较多、环境动态变化的场景具有强适应能力；由于只保存机器人周围的局部栅格地图，减少内存占用开销，保证资源消耗不会随运行时间而线性增加；相比于激光雷达的方案，本发明具有低成本的优势。
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公开(公告)号：CN114758063A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210272134.3
申请日：2022-03-18
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明提出一种基于八叉树结构的局部障碍物栅格地图构建方法和系统，包括根据预加载地图获取局部障碍物地图先验信息，再根据采集数据生成实际局部障碍物地图，利用两者融合提供一个准确可靠的机器人周围障碍物信息。相比于先前的地图构建方法，本发明在人流量大、环境经常改变的场景具有优势：通过地面检测将一定坡度的点云转换到xOy平面上，便于高度阈值判断和障碍物点云处理；八叉树结构可以通过点云击中和穿过概率动态更新局部三维点云，对于人员较多、环境动态变化的场景具有强适应能力；由于只保存机器人周围的局部栅格地图，减少内存占用开销，保证资源消耗不会随运行时间而线性增加；相比于激光雷达的方案，本发明具有低成本的优势。
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