公开(公告)号：CN115407656B

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202211029530.X

申请日：2022-08-25

Applicant: 中国科学院计算技术研究所

Inventor： 陆在旺 ,  张凯文 ,  赵紫旭 ,  张玉成 ,  王鹏 ,  刘子辰 ,  龙隆

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出一种基于动态自适应LQR的智能农机自主作业控制方法，包括：建立智能农机的运动模型，并基于LQR算法生成该运动模型的目标函数，建立关于该目标函数的状态权重矩阵和控制权重矩阵的动态调整模型；在该智能农机的工作过程中，获取该智能农机于当前时刻的位姿态信息，根据该位姿态信息以该动态调整模型调整该状态权重矩阵和该控制权重矩阵；以调整后的目标函数解算出当前时刻的航向偏差控制量，并以该航向偏差控制量对该智能农机进行运行控制。本发明还提出一种基于动态自适应LQR的智能农机自主作业控制系统，以及一种用于智能农机自主作业控制的数据处理装置。

公开(公告)号：CN115407656A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202211029530.X

申请日：2022-08-25

Applicant: 中国科学院计算技术研究所

Inventor： 陆在旺 ,  张凯文 ,  赵紫旭 ,  张玉成 ,  王鹏 ,  刘子辰 ,  龙隆

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出一种基于动态自适应LQR的智能农机自主作业控制方法，包括：建立智能农机的运动模型，并基于LQR算法生成该运动模型的目标函数，建立关于该目标函数的状态权重矩阵和控制权重矩阵的动态调整模型；在该智能农机的工作过程中，获取该智能农机于当前时刻的位姿态信息，根据该位姿态信息以该动态调整模型调整该状态权重矩阵和该控制权重矩阵；以调整后的目标函数解算出当前时刻的航向偏差控制量，并以该航向偏差控制量对该智能农机进行运行控制。本发明还提出一种基于动态自适应LQR的智能农机自主作业控制系统，以及一种用于智能农机自主作业控制的数据处理装置。