公开(公告)号：CN114179802A

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202111452366.9

申请日：2021-12-01

Applicant: 中国科学院计算技术研究所

Inventor： 刘继红 ,  刘玲 ,  周一青 ,  石晶林

IPC: B60W30/16 ,  B60W30/165

Abstract: 本发明实施例提供了一种车辆协作自适应巡航控制的方法，所述车辆间通过无线网络组成车队，所述方法包括：获取所述车队内首车的动力学信息以及本车的前一辆车的动力学信息；根据车队内首车的动力学信息、本车的前一辆车的动力学信息以及各车辆与首车的动力学的传递函数，确定本车在预设的多种跟车策略下的跟车参考信息，所述跟车参考信息包括每种跟车策略中本车在多种通信时延下的行车控制参数以及关系曲线，所述关系曲线包括多种通信时延下对应的为满足行车稳定性所需的最小行车间距；根据本车的通信时延和跟车参考信息，选择最优的跟车策略，按照对应的行车控制参数计算用于行车控制的控制输出。

公开(公告)号：CN114179802B

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202111452366.9

申请日：2021-12-01

Applicant: 中国科学院计算技术研究所

Inventor： 刘继红 ,  刘玲 ,  周一青 ,  石晶林

IPC: B60W30/16 ,  B60W30/165

Abstract: 本发明实施例提供了一种车辆协作自适应巡航控制的方法，所述车辆间通过无线网络组成车队，所述方法包括：获取所述车队内首车的动力学信息以及本车的前一辆车的动力学信息；根据车队内首车的动力学信息、本车的前一辆车的动力学信息以及各车辆与首车的动力学的传递函数，确定本车在预设的多种跟车策略下的跟车参考信息，所述跟车参考信息包括每种跟车策略中本车在多种通信时延下的行车控制参数以及关系曲线，所述关系曲线包括多种通信时延下对应的为满足行车稳定性所需的最小行车间距；根据本车的通信时延和跟车参考信息，选择最优的跟车策略，按照对应的行车控制参数计算用于行车控制的控制输出。