公开(公告)号：CN117379704A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311321803.2

申请日：2023-10-12

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 张举中 ,  彭浩然 ,  储雨奕 ,  王之森 ,  吴煜雯 ,  彭任远 ,  杨洪波

IPC: A61N5/10 ,  B25J9/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了混联型六自由度机械臂，属于驱动结构领域，四自由度串联机构包括安装座、两连杆以及连接块，安装座转动安装于延伸臂的端部，每一连杆两端分别与安装座以及连接块转动连接，安装座、两连杆以及连接块形成平行四边形机构，二自由度并联结构安装于连接块，安置板安装于二自由度并联结构，通过上述设计，患者位于安置板上，平行四边形机构用于患者的升降，保证患者始终垂直升降并且占用的空间更小；在延伸臂末端采用了二自由度并联机构，并联机构较串联机构相比，具备更强的承载能力和更大的刚度，并且累积误差小，逆运动学求解简单，更易于控制；在软件和电气发生失控时，能够将俯仰角和翻滚角限制在一定范围内，更加可靠。

公开(公告)号：CN116977638A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310931552.3

申请日：2023-07-27

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 吴煜雯 ,  王之森 ,  储雨奕 ,  张举中 ,  彭任远 ,  杨洪波

IPC: G06V10/26 ,  A61H39/02 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82 ,  G06V20/40 ,  G06T7/50 ,  G06V40/10 ,  G06N3/045

Abstract: 本发明涉及基于深度学习的人体背部穴位识别实现方法、设备及介质，该方法包括以下步骤：获取带有穴位标识的人体背部图像数据；获取标注的人体背部图像的背部穴位的坐标值，得到背部图像数据集；通过背部图像数据集对基于深度学习算法的背部穴位识别模型进行训练，得到训练好的背部穴位识别模型；将处理后的待识别图片输入训练好的背部穴位识别模型，得到预测的二维坐标值。本发明对输入图像先进行预处理，选取出识别特征，通过对采集原图像进行预处理，将处理后的数据投入训练，能够实现穴位识别的普适性，减少数据集制作的工作量；采用了非接触式穴位识别定位，减少对专业医师的依赖，提高了穴位识别的效率。

公开(公告)号：CN117562664A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311574150.9

申请日：2023-11-23

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 ,  南京脑科医院

Inventor： 张举中 ,  林军 ,  章文斌 ,  储雨奕 ,  邱畅 ,  彭任远 ,  王之森 ,  杨洪波

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/20 ,  A61B17/00

Abstract: 本发明公开了一种MRI和CT环境兼容的神经外科手术机器人，包括支撑模块、定位模块以及插入模块；支撑模块用以为定位模块至少提供沿Z轴往复移动的功能；定位模块用以调节手术工具的位姿，定位模块包括提供X轴方向往复移动功能的X线性移动组件、提供Y轴方向往复移动功能的Y线性移动组件、提供Z轴方线性移动功能与绕X轴旋转运动功能的Z2双平动组件以及为插入模块提供转动功能的Z旋转机构；插入模块用以控制手术工具按规划路径执行插入动作。本发明提供的机器人系统允许图像扫描和手术工具插入可实时同步进行，而不需要手术期间将病患反复移入或移除MRI或CT的闭孔腔体，能减少手术时间，提高手术精度。