公开(公告)号：CN119992047A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510043445.6

申请日：2025-01-10

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 张兆翔 ,  陈韫韬 ,  王启泰

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06V20/64

Abstract: 本发明涉及目标检测技术领域，公开了一种三维检测物体的候选框优化方法及装置，本发明基于目标检测物体的三维特征，利用目标神经网络预测目标检测物体的多个候选框的位置置信度；优化处理目标检测物体的多个候选框后得到多个候选框的定位确定度概率值，再基于多个候选框的定位确定度概率值，得到目标检测物体的目标检测区域，最后对目标检测区域中多个候选框的位置置信度进行抑制，得到目标检测物体的最优候选框，最终本发明不但有利于精准去除目标检测物体冗余的候选框，而且有利于精准定位目标检测物体。本发明在面对复杂或动态环境时，仍能生成稳定的检测结果，从而在自动驾驶、机器人导航等应用中发挥关键作用。

公开(公告)号：CN117037138A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310922895.3

申请日：2023-07-25

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 张兆翔 ,  王启泰 ,  陈韫韬

IPC: G06V20/64 ,  G06V10/44 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明涉及计算机视觉领域，提供一种三维目标检测方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：获取二维图像中待检测目标的候选三维检测框；将所述候选三维检测框中的网格点投影至所述二维图像的仿射视角，并在所述仿射视角下进行特征采样，得到所述网格点的点采样特征；基于所述网格点的点采样特征，确定所述候选三维检测框的三维框特征，并基于所述三维框特征对所述候选三维检测框进行降重，得到最终三维检测框。本发明提供的三维目标检测方法、装置、电子设备和存储介质，能够提升最终检测结果精度。