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公开(公告)号：CN106598043B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201610983847.5
申请日：2016-11-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
Abstract: 本发明提供了一种面向多个动态目标的并联机器人高速拾取路径优化方法，包括：步骤1，对放置区域内各目标位置进行随机编号并获取相应的坐标信息，并从抓取区域顺次选取与目标位置数目相同的目标物体，对目标物体进行随机编号，同时获取目标物体当前的坐标；步骤2，将所获取的目标物体和目标位置随机进行交叉排序，构成初始种群的长染色体；步骤3，重复步骤2构建初始种群，并通过遗传算法对机器人终端执行器拾放动作运行路径进行优化，输出总行程最短的一组长染色体作为优化后的机器人终端执行器拾放动作运行路径。通过本发明可获取最优的抓取路径，极大的提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN106598043A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201610983847.5
申请日：2016-11-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
CPC classification number: G05D1/0217 , G06N3/126
Abstract: 本发明提供了一种面向多个动态目标的并联机器人高速拾取路径优化方法，包括：步骤1，对放置区域内各目标位置进行随机编号并获取相应的坐标信息，并从抓取区域顺次选取与目标位置数目相同的目标物体，对目标物体进行随机编号，同时获取目标物体当前的坐标；步骤2，将所获取的目标物体和目标位置随机进行交叉排序，构成初始种群的长染色体；步骤3，重复步骤2构建初始种群，并通过遗传算法对机器人终端执行器拾放动作运行路径进行优化，输出总行程最短的一组长染色体作为优化后的机器人终端执行器拾放动作运行路径。通过本发明可获取最优的抓取路径，极大的提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN107571261B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201710762197.6
申请日：2017-08-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明涉及机器人轨迹规划领域，提出示教机器人多空间轨迹规划的平滑过渡方法，旨在解决轨迹切换过程中的不平滑问题。方法为：解析机器人示教程序，判断轨迹规划的切换方向，若轨迹规划为从笛卡尔空间向关节空间切换，获取笛卡尔空间轨迹规划的末端点，根据路径及速度的要求，获得末端点处的第一位姿和第一速度，并利用雅可比矩阵求得各关节的第一角速度，以第一位姿所指示角度为起点角度，以第一角速度为起点速度进行关节空间轨迹规划；否则，获取笛卡尔空间轨迹规划的起始点，求得起始点处的第二位姿及各关节的第二角速度，以第二位姿所指示的角度为终点角度，以第二角速度为终点速度进行关节空间轨迹规划。实现轨迹规划在空间切换的平滑过渡。
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公开(公告)号：CN107571261A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710762197.6
申请日：2017-08-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明涉及机器人轨迹规划领域，提出示教机器人多空间轨迹规划的平滑过渡方法，旨在解决轨迹切换过程中的不平滑问题。方法为：解析机器人示教程序，判断轨迹规划的切换方向，若轨迹规划为从笛卡尔空间向关节空间切换，获取笛卡尔空间轨迹规划的末端点，根据路径及速度的要求，获得末端点处的第一位姿和第一速度，并利用雅可比矩阵求得各关节的第一角速度，以第一位姿所指示角度为起点角度，以第一角速度为起点速度进行关节空间轨迹规划；否则，获取笛卡尔空间轨迹规划的起始点，求得起始点处的第二位姿及各关节的第二角速度，以第二位姿所指示的角度为终点角度，以第二角速度为终点速度进行关节空间轨迹规划。实现轨迹规划在空间切换的平滑过渡。
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公开(公告)号：CN106737664B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201611067728.1
申请日：2016-11-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
Abstract: 本发明涉及一种分拣多类工件的Delta机器人控制方法，包括图像采集与信息处理：采集传送带上工件的图像，记录采集时间，并提取图像中各个工件图像的中心点像素坐标及类别信息；经过透视投影方程得到工件中心点物理坐标；将所述工件图像对应的工件抓取任务增至工件抓取队列；工件分拣：在执行抓取任务前，依据当前工件抓取队列中各工件抓取任务的工件中心物理坐标，选择优先执行的工件抓取任务；采用基于费拉里法的动态抓取算法进行工件的抓取和分类放置坐标的计算，并执行抓取任务。基于此本发明还提出了一种分拣多类工件的Delta机器人系统。本发明实现了通过一台Delta机器人的对多类工件的抓取和分类放置，节省了成本和场地。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106737664A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611067728.1
申请日：2016-11-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
Abstract: 本发明涉及一种分拣多类工件的Delta机器人控制方法，包括图像采集与信息处理：采集传送带上工件的图像，记录采集时间，并提取图像中各个工件图像的中心点像素坐标及类别信息；经过透视投影方程得到工件中心点物理坐标；将所述工件图像对应的工件抓取任务增至工件抓取队列；工件分拣：在执行抓取任务前，依据当前工件抓取队列中各工件抓取任务的工件中心物理坐标，选择优先执行的工件抓取任务；采用基于费拉里法的动态抓取算法进行工件的抓取和分类放置坐标的计算，并执行抓取任务。基于此本发明还提出了一种分拣多类工件的Delta机器人系统。本发明实现了通过一台Delta机器人的对多类工件的抓取和分类放置，节省了成本和场地。
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公开(公告)号：CN118342896A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410230958.3
申请日：2024-02-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B41J2/06 , G06N3/0442 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供一种喷码仪墨滴序列带电量确定方法及装置，该方法包括：基于喷码仪喷出的当前墨滴序列的期望打印位置和喷码仪的偏转电场对当前墨滴序列的作用力，获取当前墨滴序列的理论带电量；将期望打印位置输入BiLSTM网络中，得到BiLSTM网络输出的当前墨滴序列的带电量补偿值；基于当前墨滴序列的理论带电量和带电量补偿值，得到当前墨滴序列的实际带电量；BiLSTM网络是以墨滴序列样本的实际打印位置为样本，以墨滴序列样本的理论带电量与实际带电量之间的差值为标签进行训练得到，墨滴序列样本的理论带电量基于实际打印位置获取。本发明准确计算当前墨滴序列的带电量，使得当前墨滴序列的实际打印位置接近期望打印位置。
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公开(公告)号：CN117863296A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410062130.1
申请日：2024-01-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及沉香加工技术领域，提供一种沉香自动化分离系统及方法，沉香自动化分离系统包括输送线、回转台、CT扫描仪、雕刻组件和控制主板；雕刻组件包括雕刻台和雕刻机，输送线与雕刻台连接且齐平，回转台在输送线和雕刻台上往复移动，回转台适于夹设沉香木，并带动沉香木产生转动，CT扫描仪靠近输送线设置，且位于回转台的移动路径上，用于获取沉香木的CT切片图像；回转台、CT扫描仪和雕刻机均与控制主板电性连接，控制主板被配置为根据CT切片图像重建沉香和白木的3D模型，再根据3D模型生成雕刻路径，并控制回转台的动作、CT扫描仪的启停以及雕刻机的雕刻动作，该沉香自动化分离系统，降低了人工成本，提高了加工效率。
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公开(公告)号：CN115868644B
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202310160895.4
申请日：2023-02-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种智能菠萝削皮去眼全自动加工设备及方法，首先夹持移动机构夹持菠萝并带动菠萝移动至削皮机构位置，然后削皮机构与夹持移动机构配合对菠萝削皮，图像采集机构在夹持移动机构移动至图像采集机构位置时与夹持移动机构配合采集菠萝削皮后的外形图像，之后由工作站对外形图像进行处理，识别外形图像中菠萝眼的螺旋轨迹，并根据螺旋轨迹生成双轨协同行进控制指令，最后去眼机构在夹持移动机构移动至去眼机构位置时，根据双轨协同行进控制指令与夹持移动机构配合按照螺旋轨迹运动以去除菠萝眼。本发明的设备集削皮去眼功能于一体，结构紧凑，实现了菠萝削皮去眼的自动化，大大的提高了削菠萝的效率，且安全卫生。
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公开(公告)号：CN113412954B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110978367.0
申请日：2021-08-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A23N15/06
Abstract: 本发明提供一种菠萝自动去眼装置及菠萝自动去眼方法，装置包括：固定旋转机构，用于固定菠萝并带动菠萝旋转；图像采集机构，用于采集菠萝的外形图像；工控机，用于对菠萝的外形图像进行处理，识别菠萝的外形图像中菠萝眼的螺旋轨迹，根据菠萝眼的螺旋轨迹生成行进控制指令；去眼执行机构，用于根据行进控制指令带动菠萝刀按菠萝眼的螺旋轨迹运动，并与固定旋转机构配合逐条切除菠萝眼。本发明提供的菠萝自动去眼装置及菠萝自动去眼方法，通过拍摄菠萝的外形图像，经工控机分析处理，根据识别到的菠萝眼的螺旋轨迹生成行进控制指令，控制去眼执行机构按照菠萝眼的螺旋轨迹运动，配合固定旋转机构带动菠萝旋转，可准确快速的切除菠萝眼。
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