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发明公开
机械臂的避障方法、装置、电子设备和存储介质审中-实审

公开(公告)号：CN117921661A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410101694.1

申请日：2024-01-24

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 苏建华 , 沈炼成 , 乔红 , 刘智勇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种机械臂的避障方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：获取机械臂的初始运行轨迹，以及待检测图像；基于注意力机制，以及所述初始运行轨迹中机械臂的各臂端位置和所述待检测图像中各障碍物的障碍物位置，确定在所述初始运行轨迹中的避让障碍物；基于所述避让障碍物，调整所述初始运行轨迹，得到待执行运行轨迹。本发明提供的方法、装置，通过注意力机制在多障碍物的场景下进行在线重新规划机械臂的运行轨迹，实现了在存在突发多个障碍物的情况下，能够实现快速、准确的避障规划，提升了机械臂进行避障规划的通用性。

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