公开(公告)号：CN109466552B

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN201811260601.0

申请日：2018-10-26

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 赵冬斌 ,  李栋 ,  张启超 ,  陈亚冉 ,  朱圆恒

IPC: B60W30/12

Abstract: 本发明涉及一种智能驾驶车道保持方法及系统，所述智能驾驶车道保持方法包括：获取驾驶员视角的当前前方图像；基于预设的驾驶图像感知模型，预测所述当前前方图像的车道特征；基于预设的数据驱动车道保持模型，根据所述车道特征，计算方向盘转角控制量；根据所述方向盘转角控制量，控制本车行驶在车道中央。本发明通过采用多任务学习网络构建所述驾驶图像感知模型，促使所述驾驶图像感知模型学习到多个相关任务共有的图像特征，可提高车道特征预测的准确率；在方向盘转角控制量计算中，采用数据驱动的方法，不依赖于车辆模型，可提高方向盘转角控制量计算的准确性与鲁棒性。

公开(公告)号：CN109466552A

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201811260601.0

申请日：2018-10-26

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 赵冬斌 ,  李栋 ,  张启超 ,  陈亚冉 ,  朱圆恒

IPC: B60W30/12

Abstract: 本发明涉及一种智能驾驶车道保持方法及系统，所述智能驾驶车道保持方法包括：获取驾驶员视角的当前前方图像；基于预设的驾驶图像感知模型，预测所述当前前方图像的车道特征；基于预设的数据驱动车道保持模型，根据所述车道特征，计算方向盘转角控制量；根据所述方向盘转角控制量，控制本车行驶在车道中央。本发明通过采用多任务学习网络构建所述驾驶图像感知模型，促使所述驾驶图像感知模型学习到多个相关任务共有的图像特征，可提高车道特征预测的准确率；在方向盘转角控制量计算中，采用数据驱动的方法，不依赖于车辆模型，可提高方向盘转角控制量计算的准确性与鲁棒性。